[實用新型]一種承載式四輪移動機器小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720587003.9
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN207360453U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設計）人: 蔡寬麒;劉博藝;胡祝華;黃順偉;楊景旭;杜博文;時鵬超;張家豪;劉蔣瓊;李青
• 申請（專利權）人: 海南大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B60G13/04;B60K17/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種承載式四輪移動機器小車，包括：傳動齒輪A(1)、傳動齒輪B(2)、電機(3)、通風口(4)、斜齒輪(5)、減震器(6)、車輪(7)、差速器(8)、拉鉤(9)、通風孔(10)、固定扣(11)、螺絲螺孔(12)、擋泥板(13)、橫欄(14)、傳動軸(15)、外殼(16)。本機械的前輪為驅(qū)動輪，其通過兩個驅(qū)動電機提供動力，動力通過傳動齒輪和傳動軸，再通過差速器將動力分配到各個驅(qū)動輪上從而起到可以達到隨意轉(zhuǎn)向和前進后退的目的，減震器內(nèi)為3組布置在四周的彈簧和管狀體組成，其起到緩沖地面的突變阻力，保證底盤車的穩(wěn)定，深槽車胎在農(nóng)田等砂石較多，路面不平的路況下能保證整車運行通暢。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人探移動領域，具體涉及一種承載式四輪移動機器小車，依靠電機驅(qū)動，適用于泥土地形用以承載農(nóng)業(yè)勘測機器的底盤裝置。

背景技術

機器人移動領域中的底盤設計，大多為履帶式，行星輪式，腿足式，以及傳統(tǒng)的圓輪式。其中行星輪式和腿足式主要解決機器人越障或者是爬樓梯問題：以足輪代替?zhèn)鹘y(tǒng)的車輪可以大幅度提高越野能力，但是運行時的穩(wěn)定性較差，即設備抖動太大；行星輪式的移動裝置設計可以避免震動問題，但零件復雜，生產(chǎn)難度高。在農(nóng)業(yè)勘測機器人領域，主流的底盤設計為履帶式和傳統(tǒng)的圓輪式，兩者兼具經(jīng)濟型和實用性，然而一旦環(huán)境內(nèi)的雜物比較多，如石塊草棍等存在，采用履帶式驅(qū)動會產(chǎn)生雜物卡入履帶內(nèi)的現(xiàn)象，影響驅(qū)動力甚至于卡死。本發(fā)明設計基于輪式移動方式，依靠兩后輪的差速可以達到隨意轉(zhuǎn)向和前進后退的目的，輪胎選用深凹槽越野輪胎，適用于農(nóng)田，樹林等泥土地形，在自動化的農(nóng)業(yè)勘測領域作為承載底盤具有可靠性高，經(jīng)濟性高，實用性高等特點。

發(fā)明內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術中存在的技術問題，本發(fā)明設計一種承載式四輪移動機器小車，運行穩(wěn)定，可以完成轉(zhuǎn)彎或直行功能，并且能承載較大負荷，本發(fā)明設計的一種承載式四輪移動機器小車，包括：傳動齒輪A、傳動齒輪B、電機、通風口、斜齒輪、減震器、車輪、差速器、拉鉤、通風孔、固定扣、螺絲螺孔、擋泥板、橫欄、傳動軸、外殼其特征在于：

所述護桿安裝于小車頂部，且護桿與小車外延平行。兩個驅(qū)動電機分別安裝在前輪處，電機的輸出軸連接著前輪，輸出軸的中部安有傳動齒輪，傳動齒輪旁側嚙合另一個傳動齒輪，傳動齒輪與斜齒輪通過傳動軸連接，三個斜齒輪相互嚙合，左右兩個為主動齒輪，從動錐齒輪與后部差速器通過長驅(qū)動軸連接，并且通過固定扣固定。

所述小車前部所設計的通風孔和底部在傳動裝置附近的通風孔，利用小車行駛的氣流，對小車內(nèi)部運作發(fā)熱的設備進行風冷降溫。

所述電機輸出軸上安有減震器，減震器安裝在外殼外，車輪內(nèi)部，減震器為同心圓管，兩圓管之間以軸心為圓心，四周分布彈簧，當轉(zhuǎn)軸因車輪壓倒路障傳來的阻力而上下移動時，壓縮彈簧，彈簧起到緩沖作用，并在車輪滾過路障之后壓縮彈簧的力解除，轉(zhuǎn)軸在彈簧作用下復位。

本發(fā)明的有益效果：

1.本發(fā)明的動力由前輪左右兩側的電機提供，并通過傳動齒輪A、傳動齒輪B、驅(qū)動軸和差速器傳遞給后輪，達到小車的行駛和的轉(zhuǎn)向平穩(wěn)，其傳動裝置簡單、緊湊，使功率在傳動時損失少，有用功率大。

2.本發(fā)明的減震器四周分布彈簧，緩沖地面?zhèn)鱽淼恼饎樱⑼瓿绍囕啅臀?，能保證小車的行駛穩(wěn)定性好，小車所承載的設備能在較為穩(wěn)定的工作環(huán)境下工作。

3.本發(fā)明設計利用鏤空設計和輕量化的材料來建造車身，從而達到減輕整車重量。

4.本發(fā)明設計選用深槽車胎，在農(nóng)田等砂石較多，路面不平的路況下能保證整車運行通暢

5.本發(fā)明專利在擋板頂部附有照明燈，在工作時為攝像頭提供充足的光照，從而增加監(jiān)測的清晰度。

6.本發(fā)明利用在外殼上的通風孔和通風口實現(xiàn)對設備的冷卻，從而免去了冷卻系統(tǒng)的設計和安裝。

附圖說明