[實用新型]一種上下料機械手

有效

• 申請號: 201720582183.1
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN206998414U
• 公開（公告）日: 2018-02-13
• 發明（設計）人: 劉建勃;常艷青
• 申請（專利權）人: 榆林學院
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙)61223
• 代理人: 俞曉明

1.一種上下料機械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)內設置有分度盤，所述分度盤上固定轉軸(2)，所述轉軸(2)經底座(1)上表面的通口向外延伸，所述轉軸(2)上設置有升降桿(3)，所述升降桿(3)的頂端設置第一節點(4)，所述第一節點(4)上設置橫向伸縮桿(5)，所述橫向伸縮桿(5)的末端設置有第二節點(6)，所述第二節點(6)的下方設置夾持臂(7)，所述夾持臂(7)的下方設置有卡爪部(8)；所述夾持臂(7)是液壓缸結構，液壓缸內設有活塞桿(85)，所述活塞桿(85)穿過固定塊(86)后與左卡爪(87)和右卡爪(82)鉸接；所述固定塊(86)的下表面左右對稱的位置固連有兩個連接塊(84)，所述連接塊(84)分別與左卡爪(87)和右卡爪(82)的中部鉸接，所述左卡爪(87)和右卡爪(82)上均可拆卸連接夾持部(81)。

2.根據權利要求1所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述可拆卸連接的方式為通過螺釘(83)連接。

3.根據權利要求1所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述夾持部(81)上開設有凹槽，所述凹槽根據結構的不同，分為U型和V型兩種，每種結構的夾持部(81)均有多對可供替換。

4.根據權利要求1所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述底座(1)的側邊設置有工件轉運放置臺(9)。

5.根據權利要求1所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述底座(1)下部設有行走裝置，所述行走裝置包括兩個主動行走輪和兩個從動輪，分別對稱的分布于底座(1)的下表面。

6.根據權利要求1所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述分度盤利用電機進行驅動。

7.根據權利要求6所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述底座(1)上還設置控制器、供電電源、用于辨別工件位置的視覺傳感器和行走過程中躲避障礙物的紅外傳感器，所述視覺傳感器、紅外傳感器、電機均與控制器電連接，所述控制器與供電電源電連接。

8.根據權利要求7所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述供電電源包括兩組可充電的鋰電池組。

9.根據權利要求7所述的一種上下料機械手，其特征在于，所述控制器是單片機，所述單片機的型號是STM32。