[實(shí)用新型]一種用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人導(dǎo)航與避障單元

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720577207.4
• 申請(qǐng)日: 2017-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206952981U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭帥;方婷婷;宋韜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海全筑建筑裝飾集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00;B25H7/04;E04F21/00
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司31227
• 代理人: 孟旭彤

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于建筑裝修技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人導(dǎo)航與避障單元。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的建筑施工領(lǐng)域，已經(jīng)出現(xiàn)了多種機(jī)器人技術(shù)，用于解決各種施工難題。例如，公開(kāi)號(hào)為CN105756333A的專利文件，公開(kāi)了“一種折疊式建筑施工機(jī)器人平臺(tái)單元以及建筑施工機(jī)器人平臺(tái)，該折疊式建筑施工機(jī)器人平臺(tái)單元包括至少兩個(gè)滑軌立桿以及一個(gè)折疊單元/沿著水平方向依次連接的至少兩個(gè)折疊單元，至少兩個(gè)滑軌立桿間隔排布在一個(gè)折疊單元/至少兩個(gè)折疊單元的一側(cè)且與相應(yīng)的折疊單元連接；折疊單元包括沿豎直方向排布的至少兩個(gè)腳手板，任意兩個(gè)在豎直方向上相鄰的腳手板的外側(cè)通過(guò)沿豎直方向可折疊的立網(wǎng)連接，且腳手板與立網(wǎng)之間鉸鏈連接；與滑軌立桿連接的折疊單元的腳手板的內(nèi)側(cè)連接有滑軌套件；在豎直方向上給腳手板施力帶動(dòng)滑軌套件沿著滑軌立桿的延伸方向移動(dòng)，進(jìn)而使得折疊單元自動(dòng)展開(kāi)、折疊，加快了安裝拆卸速度，且折疊后體積極大減小”。

然而，對(duì)于建筑裝修技術(shù)領(lǐng)域，現(xiàn)有的機(jī)器人技術(shù)方案并沒(méi)有針對(duì)性的解決方案，特別是對(duì)于在裝修施工中至關(guān)重要的畫(huà)線環(huán)節(jié)，目前還沒(méi)有可以替代人工的解決方案。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人導(dǎo)航與避障單元。

一種用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人導(dǎo)航與避障單元，該畫(huà)線機(jī)器人包括移動(dòng)平臺(tái)、電池組、人機(jī)交互單元、噴墨單元、機(jī)械臂、升降機(jī)構(gòu)和導(dǎo)航與避障單元，

移動(dòng)平臺(tái)是畫(huà)線機(jī)器人的承載平臺(tái)，具有行走機(jī)構(gòu)，其他包括電池組、人機(jī)交互單元、噴墨單元、機(jī)械臂、升降機(jī)構(gòu)和導(dǎo)航與避障單元都被置于移動(dòng)平臺(tái)之上，同時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)自身的行走機(jī)構(gòu)，根據(jù)要求移動(dòng)至所需的位置，

機(jī)械臂被安裝在升降機(jī)構(gòu)的移動(dòng)組件上，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)的移動(dòng)組件的上下移動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂上下移動(dòng)，

噴墨單元被安裝在機(jī)械臂的前端，用于在墻體上噴射出所需要的墨線。

導(dǎo)航與避障單元包括2個(gè)定位激光器，定位激光器具有定位激光器下端蓋和定位激光器上端蓋，通過(guò)定位激光器安裝板固定在移動(dòng)平臺(tái)上。

導(dǎo)航與避障單元被置于移動(dòng)平臺(tái)底板上，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)的麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的全方位移動(dòng)。

人機(jī)交互單元中設(shè)有力控組件，用于實(shí)現(xiàn)基于力控的人機(jī)交互。

畫(huà)線機(jī)器人在升降機(jī)構(gòu)的立柱頂部設(shè)有測(cè)距激光器單元，用于監(jiān)測(cè)畫(huà)線機(jī)器人距離墻體的距離。

測(cè)距激光器單元中的激光器數(shù)量是4個(gè)，用于檢測(cè)畫(huà)線機(jī)器人機(jī)械臂距離墻體的距離。這樣測(cè)得的數(shù)據(jù)會(huì)更加精確。

本實(shí)用新型的導(dǎo)航與避障單元用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)民用建筑中裝修自動(dòng)畫(huà)線。完整解決了目前在裝修中，畫(huà)線環(huán)節(jié)智能依靠人工，畫(huà)線效率和精度不盡如人意的問(wèn)題，實(shí)踐中取得了很好的效果，獲得了客戶的高度評(píng)價(jià)，市場(chǎng)表現(xiàn)好得令人驚訝。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參考附圖閱讀下文的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型示例性實(shí)施方式的上述以及其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得易于理解。在附圖中，以示例性而非限制性的方式示出了本實(shí)用新型的若干實(shí)施方式，其中：

圖1是本實(shí)用新型的用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人導(dǎo)航與避障單元結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1——移動(dòng)平臺(tái)，2——電池組，3——人機(jī)交互單元，4——噴墨單元，5——機(jī)械臂，6——升降機(jī)構(gòu)，7——導(dǎo)航與避障單元，8——測(cè)距激光器單元，

701——定位激光器下端蓋，702——定位激光器安裝板，703——定位激光傳感器，704——定位激光器上端蓋。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型的用于建筑裝修的畫(huà)線機(jī)器人，該畫(huà)線機(jī)器人包括移動(dòng)平臺(tái)、電池組、人機(jī)交互單元、噴墨單元、機(jī)械臂、升降機(jī)構(gòu)和導(dǎo)航與避障單元。

移動(dòng)平臺(tái)是畫(huà)線機(jī)器人的承載平臺(tái)，具有行走機(jī)構(gòu)，其他包括電池組、人機(jī)交互單元、噴墨單元、機(jī)械臂、升降機(jī)構(gòu)和導(dǎo)航與避障單元都被置于移動(dòng)平臺(tái)之上，同時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)自身的行走機(jī)構(gòu)，根據(jù)要求移動(dòng)至所需的位置。

機(jī)械臂被安裝在升降機(jī)構(gòu)的移動(dòng)組件上，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)的移動(dòng)組件的上下移動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂上下移動(dòng)。

噴墨單元被安裝在機(jī)械臂的前端，用于在墻體上噴射出所需要的墨線。

電池組采用磷酸鐵電池，被置于移動(dòng)平臺(tái)底板上。導(dǎo)航與避障單元被置于移動(dòng)平臺(tái)底板上，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)的麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的全方位移動(dòng)。人機(jī)交互單元中設(shè)有力控組件，用于實(shí)現(xiàn)基于力控的人機(jī)交互。