[實用新型]一種帶有水口夾的塑件抓取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720570665.5
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN207273778U
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李衛(wèi)民;黃淑琴
• 申請（專利權(quán)）人: 泰州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 北京匯知杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11587
• 代理人: 楊巍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種帶有水口夾的塑件抓取機械手。

背景技術(shù)

所謂機械手，也就是模仿人類肢體，幫助人們或者替代人們執(zhí)行動作的一種機械設(shè)備，并且隨著科技以及制造業(yè)的飛速發(fā)展，機械手得到了越來越多的應(yīng)用，成為了制造業(yè)生產(chǎn)大軍中不可或缺的一份子。經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，并且是迅速的發(fā)展，機械手(機器人)已經(jīng)成為了一門學(xué)科。它包含了各種領(lǐng)域，可以說目前涉及領(lǐng)域最廣的一種學(xué)科，如果的高科技機械手一般能夠涉及到人體工程學(xué)，工程力學(xué)，材料力學(xué)，電力工程學(xué)，生物學(xué)等等幾十個領(lǐng)域。機械手的技術(shù)也就指的是我國幾十個專業(yè)領(lǐng)域的技術(shù)水平，所以可以肯定的說，機械手在某種程度上就直接代表了一個國家科技發(fā)展的程度。

目前模具注塑行業(yè)發(fā)展前景很大，且當前模具行業(yè)應(yīng)經(jīng)成為了中國領(lǐng)頭行業(yè)之一，注塑行業(yè)中，注塑機是必不可少的機械，注塑機的工作原理就是聚乙烯溶液(也就是我們常用的塑料制品的材料)經(jīng)過一個注射管道注射到一個模型型腔，也就是所需要生產(chǎn)出的制品的模型，然后通過擠壓成型并冷卻成為塑料制品，然后被自動的推出到指定的傳送帶上。

塑件取件機械手所起到的作用是：當一個新的注塑品完成后，會被機器自動推送到傳送帶上，機械手就是不斷地從傳送帶上撿起塑件，并擺放到指定的塑件堆放區(qū)。因為注塑機生產(chǎn)的產(chǎn)品外形千奇百怪，各種各樣，一種類型的機械手爪很難全部抓取，所以機械手以通過可更換式機械手抓來應(yīng)付各種形狀的塑件。其通用性較差，而且頻繁更換機械手抓很大程度上降低了機械手的工作效率。

因此，為了解決上述技術(shù)問題，需要可以方便的抓取如手機殼，鼠標殼等帶棱邊的小型塑件和注塑沖壓成型所產(chǎn)生的邊角廢料的一種帶有水口夾的機械手。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種帶有水口夾的塑件抓取機械手，所述機械手包括抓取機構(gòu)和腕部回轉(zhuǎn)氣缸，其中，

所述抓取機構(gòu)包括驅(qū)動氣缸和夾頭，在所述驅(qū)動氣缸的活塞桿前端設(shè)有頂錐，所述夾頭包括相互拼接成剪刀狀的第一鉗板和第二鉗板，在所述第一鉗板和第二鉗板的后端設(shè)有滾輪；

所述頂錐與所述第一鉗板和第二鉗板后端的滾輪之間的間隙相對應(yīng)，用于頂入滾輪之間的間隙；在所述滾輪中心設(shè)有復(fù)位彈簧；

所述腕部回轉(zhuǎn)氣缸包括中空的缸體、隔板、單葉片和輸出軸，所述輸出軸伸出至所述缸體外部，在所述缸體外周設(shè)有限位卡快。

優(yōu)選地，所述第一鉗板與所述第二鉗板呈鈍角三角形狀。

優(yōu)選地，所述機械手還包括連接所述驅(qū)動氣缸和夾頭的殼體，所述殼體一端通過連接座與所述驅(qū)動氣缸固定，另一端設(shè)有用于連接所述第一鉗板與所述第二鉗板的銷軸。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動氣缸橫向開有軸孔，用于插入所述腕部回轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動氣缸設(shè)有調(diào)壓閥，所述調(diào)壓閥調(diào)節(jié)的最大壓力值為0.25Mp。

優(yōu)選地，所述調(diào)壓閥調(diào)節(jié)的最大壓力值通過抓取物體的最大值進行計算。

優(yōu)選地，腕部回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力通過下式計算：

其中，p為腕部回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力，M為腕部回轉(zhuǎn)氣缸的氣動力矩，R為缸體內(nèi)壁半徑，r為輸出軸半徑；b為單葉片的寬度。

本發(fā)明提供的一種帶有水口夾的機械手，抓取塑件的重量在0至500g 之間，將機械手抓取機構(gòu)和腕部分開，采用回轉(zhuǎn)氣缸來實現(xiàn)經(jīng)向轉(zhuǎn)動，有效減小了機械手氣缸的體積，實現(xiàn)機械手的高效運動，具有較好的通用性和專用性。另外，本發(fā)明根據(jù)抓取物體的最大重量計算需要調(diào)節(jié)的壓力值，保證抓取注塑沖壓成型所產(chǎn)生的邊角廢料時，能夠平穩(wěn)而可靠的進行夾取與放下的操作。本發(fā)明提供的一種帶有水口夾的機械手，可用于大部分注塑機，也可以用于其他需要機械手抓取的小型物件。

應(yīng)當理解，前述大體的描述和后續(xù)詳盡的描述均為示例性說明和解釋，并不應(yīng)當用作對本發(fā)明所要求保護內(nèi)容的限制。

附圖說明

參考隨附的附圖，本發(fā)明更多的目的、功能和優(yōu)點將通過本發(fā)明實施方式的如下描述得以闡明，其中：

圖1是本發(fā)明抓取機構(gòu)與腕部回轉(zhuǎn)氣缸的拼接示意圖；

圖2是本發(fā)明抓取機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明調(diào)壓閥調(diào)節(jié)驅(qū)動氣缸最大壓力值的受力示意圖；

圖4是本發(fā)明腕部回轉(zhuǎn)氣缸的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

通過參考示范性實施例，本發(fā)明的目的和功能以及用于實現(xiàn)這些目的和功能的方法將得以闡明。然而，本發(fā)明并不受限于以下所公開的示范性實施例；可以通過不同形式來對其加以實現(xiàn)。說明書的實質(zhì)僅僅是幫助相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)人員綜合理解本發(fā)明的具體細節(jié)。