[實用新型]一種無人機協同作業系統

有效

• 申請號: 201720555405.0
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN206788376U
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 程揚;侯淼;林德福;王偉;紀毅;林時堯;閻康
• 申請（專利權）人: 北京理工大學;中國人民解放軍63961部隊
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48
• 代理公司: 北京康思博達知識產權代理事務所(普通合伙)11426
• 代理人: 王燕,劉冬梅

技術領域

本實用新型涉及無人機領域，尤其涉及無人機作業系統，具體地，涉及一種無人機協同作業系統。

背景技術

無人機是一種不承載駕駛員、可以進行遙控或自主飛行的無人駕駛航空器。近期，無人機市場蓬勃發展，無人機(尤其是小型四旋翼無人機)常被用在工程實踐中進行橋梁隧道的拍攝和測量工作。

但在實際操作過程中，橋梁隧道等地形常會阻礙衛星導向信號的傳輸，四旋翼在缺少衛星導航的情況下，只能根據手動指令和預先輸入飛控子系統的半自動控制程序完成下一步任務。

而對于現有常用的四旋翼，其飛控程序并不具備控制無人機自主飛行、執行任務并順利返航的優秀性能。并且人工遙控操作極易受到環境干擾，如地形起伏、視野明暗變化等，導致手動指令無法連續穩定輸出。

因此，亟需一種能穩定輔助衛星導航信號傳輸的系統幫助執行任務的無人機完成預定任務。

實用新型內容

為了克服上述問題，本發明人進行了銳意研究，設計出一種無人機協同作業系統，所述系統采用輔助機與任務機進行協同作業，當任務機丟失衛星信號或衛星信號較弱時，輔助機能夠輔助任務機重新獲得衛星信號，繼續正常工作，從而完成本實用新型。

本實用新型一方面提供了一種無人機協同作業系統，具體體現在以下方面：

(1)一種無人機協同作業系統，其中，所述系統包括機載子系統1和地面子系統2，其中，

所述機載子系統1包括至少兩臺無人機，進一步包括一臺用于執行任務的任務機11和至少一臺用于在任務機11的衛星信號丟失或較弱時輔助任務機11重獲衛星信號的輔助機12；

所述地面子系統2包括任務機操作臺21和輔助機操作臺22。

(2)根據上述(1)所述的系統，其中，在所述任務機11上設置有激光反射裝置，所述激光反射裝置為反光板。

(3)根據上述(1)所述的系統，其中，所述輔助機12包括供電系統121、動力系統122和導航與控制系統123。

(4)根據上述(3)所述的系統，其中，所述供電系統121為無人機自攜帶的配套充電電池。

(5)根據上述(3)所述的系統，其中，所述動力系統122包括電機1221、槳1222和舵機1223。

(6)根據上述(3)所述的系統，其中，所述導航與控制系統123包括飛控子系統1232和衛星導航子系統1231。

(7)根據上述(6)所述的系統，其中，所述飛控子系統1232包括半自主飛控子模塊12321、人工遙控裝置12322、陀螺儀12323和激光發射與探測裝置12324。

(8)根據上述(7)所述的系統，其中，所述激光發射與探測裝置12324包括激光發射器123241、激光接收器123242和數據獲得模塊123243。

(9)根據上述(3)所述的系統，其中，所述衛星導航子系統1231包括飛控集成組件12311、衛星信號接收機12312和環形天線12313。

(10)根據上述(9)所述的系統，其中，在所述飛控集成組件12311內集成有信息轉換模塊123111、坐標獲得模塊123112和信息轉發模塊123113。

附圖說明

圖1示出本實用新型所述系統的結構示意圖；

圖2示出本實用新型所述輔助機的結構示意圖；

圖3示出輔助機在以地心為原點的O-XYZ坐標系中的坐標示意圖，其中，B表示輔助機；

圖4示出任務機在以輔助機為原點B的B-X’Y’Z’坐標系中的坐標示意圖，其中，A表示任務機，B表示輔助機；

圖5示出本實用新型所述系統的工作流程圖。

附圖標號說明：

1-機載子系統；

11-任務機；

12-輔助機；

121-供電系統；

122-動力系統；

1221-電機；

1222-槳；

1223-舵機；

123-導航與控制系統；

1231-衛星導航子系統；

12311-飛控集成組件；

123111-信息轉換模塊；

123112-坐標獲得模塊；

123113-信息轉發模塊；

12312-衛星信號接收機；

12313-環形天線；

1232-飛控子系統；

12321-半自主飛控子模塊；

12322-人工遙控裝置；

12323-陀螺儀；