[實(shí)用新型]一種機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720546111.1
• 申請(qǐng)日: 2017-05-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206967522U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 神崎優(yōu);史奇峰;陳姬宏;津久田浩二
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J18/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J18/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11291
• 代理人: 李娟

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型達(dá)到機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱(chēng)關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。常見(jiàn)的關(guān)節(jié)機(jī)器人如四軸機(jī)器人及六軸機(jī)器人，其中，六軸機(jī)器人包括一個(gè)基座，與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一臂，與第一臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二臂，與第二臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三臂，以及與第三臂旋轉(zhuǎn)連接的腕臂結(jié)構(gòu)，該腕臂結(jié)構(gòu)為兩節(jié)結(jié)構(gòu)，且兩節(jié)結(jié)構(gòu)之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并未位于末節(jié)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接了一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸以連接末端執(zhí)行件。

上述六軸機(jī)器人由于臂的結(jié)構(gòu)形式的限定，造成末端執(zhí)行件的運(yùn)動(dòng)空間比較小，無(wú)法滿足工作的需要。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人，用以提高機(jī)器人執(zhí)行端部的運(yùn)動(dòng)空間。

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括：第一臂、第二臂、第三臂和基座，其中，所述第一臂通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與所述第二臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二臂通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與所述第三臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三臂通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三轉(zhuǎn)軸與所述第二轉(zhuǎn)軸空間垂直；在與所述第三轉(zhuǎn)軸的軸線垂直的第一平面上，所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線的垂直投影位于所述基座的垂直投影區(qū)域以外。本實(shí)用新型中所提供的機(jī)器人技術(shù)方案可以應(yīng)用于三軸以上的機(jī)器人中。

在上述技術(shù)方案中，第二臂與第三臂連接的第二轉(zhuǎn)軸位于基座的外部，從而使得第二臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，減少受到的基座的干擾，使得第二臂可以更深的下探到位于基座下方的位置，即增大了第二臂轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍，增大了機(jī)器人執(zhí)行端部的運(yùn)動(dòng)空間。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第三轉(zhuǎn)軸的軸線在所述第一平面上的垂直投影位于所述基座的垂直投影區(qū)域以?xún)?nèi)，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外。在具體設(shè)置時(shí)，采用第三臂外伸到基座邊沿以外，即第三臂的長(zhǎng)度方向垂直于第三轉(zhuǎn)軸的長(zhǎng)度方向，保證第二轉(zhuǎn)軸在連接第二臂及第三臂時(shí)，第二轉(zhuǎn)軸能夠位于基座外。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第一平面為包含第一點(diǎn)的平面，所述第一點(diǎn)為所述第三轉(zhuǎn)軸的軸線與所述基座表面相交的點(diǎn)；以及

所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線和所述第一平面位于第二平面的同一側(cè)，所述第二平面為與所述第一平面平行且包含第二點(diǎn)的平面，所述第二點(diǎn)為所述基座外表面上與所述第一平面垂直距離最遠(yuǎn)的點(diǎn)。即在具體設(shè)置時(shí)，該第二轉(zhuǎn)軸的設(shè)置位置不低于第二平面。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線和所述基座分別位于所述第一平面兩側(cè)。即第二轉(zhuǎn)軸的設(shè)置位置高于第一平面。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端設(shè)置有安裝凸臺(tái)，且所述安裝凸臺(tái)和所述基座分別位于所述第三臂的兩側(cè)，所述第二轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在所述安裝凸臺(tái)及所述第二臂上。在具體安裝時(shí)，通過(guò)在第三臂上設(shè)置安裝凸臺(tái)，以實(shí)現(xiàn)與第二臂的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線和所述基座分別位于所述第一平面同一側(cè)，或者所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線位于所述第一平面內(nèi)。即第二轉(zhuǎn)軸的設(shè)置位置低于第三臂。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端向所述第二平面彎曲。即通過(guò)第三臂的彎曲實(shí)現(xiàn)降低第二轉(zhuǎn)軸的設(shè)置位置。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端設(shè)置有安裝凸臺(tái)，所述安裝凸臺(tái)和所述基座位于所述第三臂的同一側(cè)，所述第二轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在所述安裝凸臺(tái)及所述第二臂上。在具體安裝時(shí)，通過(guò)在第三臂上設(shè)置安裝凸臺(tái)，以實(shí)現(xiàn)與第二臂的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端的端面設(shè)置有安裝凸臺(tái)，所述第二轉(zhuǎn)軸穿設(shè)在所述安裝凸臺(tái)及所述第二臂上。在具體安裝時(shí)，通過(guò)在第三臂上設(shè)置安裝凸臺(tái)，以實(shí)現(xiàn)與第二臂的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，所述機(jī)器人的安裝面位于所述基座的底部；或，所述機(jī)器人的安裝面位于所述基座的側(cè)面。即通過(guò)基座上不同的面作為安裝面，從而改善機(jī)器人的執(zhí)行端部的活動(dòng)空間。

在一個(gè)具體的實(shí)施方案中，該機(jī)器人為六軸機(jī)器人，并且具體實(shí)施方案中所提供的六軸機(jī)器人技術(shù)方案可以應(yīng)用于三軸以上的機(jī)器人中。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為現(xiàn)有技術(shù)六軸機(jī)器人的使用狀態(tài)參考圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的六軸機(jī)器人的基座及第二轉(zhuǎn)軸的軸線在第一平面上的投影示意圖；