[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201720546111.1
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN206967522U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 神崎優;史奇峰;陳姬宏;津久田浩二
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 李娟

1.一種機器人，包括：第一臂、第二臂、第三臂和基座，其中，所述第一臂通過第一轉軸與所述第二臂轉動連接，所述第二臂通過第二轉軸與所述第三臂轉動連接，所述第三臂通過第三轉軸與所述基座轉動連接，所述第三轉軸與所述第二轉軸空間垂直；其特征在于，在與所述第三轉軸的軸線垂直的第一平面上，所述第二轉軸的軸線的垂直投影位于所述基座的垂直投影區域以外。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述第三轉軸的軸線在所述第一平面上的垂直投影位于所述基座的垂直投影區域以內，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外。

3.如權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述第一平面為包含第一點的平面，所述第一點為所述第三轉軸的軸線與所述基座表面相交的點；以及

所述第二轉軸的軸線和所述第一平面位于第二平面的同一側，所述第二平面為與所述第一平面平行且包含第二點的平面，所述第二點為所述基座外表面上與所述第一平面垂直距離最遠的點。

4.如權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述第二轉軸的軸線和所述基座分別位于所述第一平面兩側。

5.如權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端設置有安裝凸臺，且所述安裝凸臺和所述基座分別位于所述第三臂的兩側，所述第二轉軸穿設在所述安裝凸臺及所述第二臂上。

6.如權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述第二轉軸的軸線和所述基座分別位于所述第一平面同一側，或者所述第二轉軸的軸線位于所述第一平面內。

7.如權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端向所述第二平面彎曲。

8.如權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端設置有安裝凸臺，所述安裝凸臺和所述基座位于所述第三臂的同一側，所述第二轉軸穿設在所述安裝凸臺及所述第二臂上。

9.如權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述第三臂延伸出所述基座邊沿以外的一端的端面設置有安裝凸臺，所述第二轉軸穿設在所述安裝凸臺及所述第二臂上。

10.如權利要求1～9任一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人的安裝面位于所述基座的底部；或，

所述機器人的安裝面位于所述基座的側面。

11.如權利要求1～9任一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人為六軸機器人。

12.如權利要求10所述的機器人，其特征在于，所述機器人為六軸機器人。