[實用新型]一種用于染色機的組合懸臂角度自動補償機構

有效

• 申請號: 201720539155.1
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN206812001U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 王治才;鄧啟示;張平;許春華
• 申請（專利權）人: 廣州藍勃生物科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 胡輝

技術領域

本實用新型涉及工業自動化機械手制造技術領域，特別涉及一種用于染色機的組合懸臂角度自動補償機構。

背景技術

近些年來隨著國家戰略性新興產業的提出，以及兩化融合的穩步推進，中國智能制造裝備領域得到了全社會范圍的廣泛關注。隨著產品性能提升的迫切需求以及中國勞動力價格大量上漲，產業轉型升級的壓力不斷加大。工業機器人作為智能制造領域的代表，在產業轉型升級的過程中正發揮著越來越重要的作用。在產業政策的激勵和市場需求的帶動下，近年來中國工業機器人產業實現快速增長，業內領軍企業產業化能力不斷提升，與此同時越來越多的新企業也積極投身于機器人產業當中。

目前，市場上出現大量的組合懸臂機械手，如懸臂單元數量為2的組合懸臂機械手，第一懸臂單元的一端固定在旋轉主軸上，另一端與第二懸臂單元轉動連接，工作端即掛架連接在第二懸臂單元的末端。通過智能控制兩懸臂單元的旋轉，可使工作端到達一定范圍內的任意一點，進行抓取和放置等動作。某些情況下，被抓取物體有統一規定的擺放角度，這就需要保證掛架在對被抓取物體進行抓取和放置等動作時，始終保持相應的角度不變。掛架的角度可以通過結合第一懸臂單元和第二懸臂單元轉動的角度進行換算，換算值再經由電機轉動進行控制輸出，但由于電機的精度以及轉動慣性，導致電機無法精準的、穩定的控制掛架的方向。且電機控制容易出現累積誤差，導致掛架的工作角度容易出現誤差。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機械式的、運行精度高的、準確度高的，能達到轉動角度自動補償效果的用于染色機的組合懸臂角度自動補償機構。

為解決上述技術問題所采用的技術方案：一種用于染色機的組合懸臂角度自動補償機構，包括由一節第一懸臂單元和至少一節第二懸臂單元依次首尾連接而成的懸臂、基座以及掛架，所述基座上部固定設有部分伸出的與第一懸臂單元的首端轉動連接的基座轉軸，所述掛架上部固定設有部分伸出的與末節的第二懸臂單元的尾端轉動連接的掛架轉軸，所述第二懸臂單元的首端固定設有部分伸出的空心轉軸，所述空心轉軸與相連的第一懸臂單元或第二懸臂單元的尾端轉動連接，所述基座轉軸端部固定設有第一傳動部件，所述空心轉軸內貫穿有兩端固定設有第二傳動部件的單元間傳動軸，所述第一懸臂單元和第二懸臂單元內部設有反向轉動量傳遞機構，所述第一懸臂單元的反向轉動量傳遞機構包括連接第一傳動部件和第二傳動部件的傳動機構，所述第二懸臂單元內部的首端和尾端分別設有單元內反向轉動軸，所述單元內反向轉動軸與第二懸臂單元轉動連接并在其伸出端固定設有第三傳動部件，所述第二懸臂單元的反向轉動量傳遞機構包括連接第三傳動部件的傳動機構以及連接單元內反向轉動軸與第二傳動部件或掛架轉軸的反向傳動機構。

進一步地，所述懸臂由一節第一懸臂單元與一節第二懸臂單元首尾連接構成。

進一步地，所述第一傳動部件為第一帶傳動輪，位于所述第一懸臂單元的第二傳動部件為第二帶傳動輪，位于所述第二懸臂單元首端和尾端的第三傳動部件分別為第三帶傳動輪和第四傳帶動輪，所述傳動機構包括連接第一帶傳動輪和第二帶傳動輪的帶傳動機構以及連接第三帶傳動輪和第四帶傳動輪的帶傳動機構。

進一步地，位于所述第二懸臂單元的第二傳動部件為第一齒輪，所述單元內反向轉動軸的伸出端還固定設有第二齒輪和第三齒輪，所述掛架轉軸固定設有第四齒輪，所述反向傳動機構包括嚙合連接的第一齒輪和第二齒輪以及嚙合連接的第三齒輪和第四齒輪。

進一步地，所述第一帶傳動輪、第二帶傳動輪、第三帶傳動輪以及第四帶傳動輪的分度圓直徑相等，所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪以及第四齒輪的分度圓直徑相等。

進一步地，所述基座轉軸的伸出端連接有第一驅動機構，所述空心轉軸的伸出端連接有第二驅動機構，所述第一驅動機構包括固定在基座轉軸伸出端的第五帶傳動輪、驅動轉軸端部固定有第六帶傳動輪的第一驅動電機以及與第五帶傳動輪和第六帶傳動輪連接的第一皮帶，所述第一驅動電機固定連接在第一懸臂單元，所述第二驅動機構包括固定在空心轉軸伸出端的第七帶傳動輪、驅動轉軸端部固定有第八帶傳動輪的第二驅動電機以及與第七帶傳動輪和第八帶傳動輪連接的第二皮帶，所述第二驅動電機固定連接在第一懸臂單元。

有益效果：在該用于染色機的組合懸臂角度自動補償機構中，當懸臂轉動時，第一懸臂單元和各第二懸臂單元的反向轉動量由反向轉動量傳遞機構傳遞到掛架，實現轉動量的抵消，達到了轉動角度自動補償的效果，從而保證了掛架在對被抓取物體進行抓取和放置等動作時始終保持固定的角度不變。

附圖說明