[實用新型]大臂可伸縮式機器人

有效

• 申請號: 201720537959.8
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN206967478U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 湯建華
• 申請（專利權）人: 東莞市日博精密五金電子組件有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J18/00
• 代理公司: 佛山匯能知識產權代理事務所(普通合伙)44410
• 代理人: 張俊平,周詳

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是一種大臂可伸縮式機器人。

背景技術

在各種工業機器人中，SCARA機器人結構緊湊，動作靈活，運動速度和位置精度都較高，特別適合在工業上運用。它的使用大大提高了機器人對復雜裝配任務的適應性，同時也降低了成本，提高了工作空間利用率。SCARA機器人是當今世界應用數量最多且較為廣泛的一種裝配機器人，1991年世界上4萬余臺應用在生產上的裝配機器人中，SCARA機器人約占3/4左右。

機器人末端執行器能夠達到的空間位置的集合稱為機器人的工作空間，機器人工作空間決定機器人末端執行器的工作范圍。而機器人工作空間主要取決于機器人的大臂和小臂的長度。

隨著中國逐漸進入老年化社會，人工的成本越來越高，因此在包裝領域，SCARA機器人也被普便采用于包裝箱折疊，包裝領域的最大特點就是輕載、精度要求不高、包裝箱規格多樣，且體積大小的差別很大，這樣就導致了工作空間小的SCARA機器人不能用于折疊大的包裝箱，而工作空間大的SCARA機器人的成本又高，用于折疊小的紙箱時，效率低，且成本高。

目前各工廠解決這種問題的辦法是通過買不同工作空間SCARA機器人，以實現不同規格包裝箱的折疊，但這樣既造成投入的增加同時又容易造成閑置，當不需要折疊某一規格的包裝箱時，用于該規格的機器人也閑置，導致其稼動率不高。而其它機器人又忙不開，使工廠的資源配置效率低。

實用新型內容

本實用新型為了解決目前在包裝領域，SCARA機器人不能很好地通用于各種規格的紙箱，導致的設備投入成本高、和資源配置效率低的問題，而提供的一種大臂可伸縮式機器人。

為達到上述功能，本實用新型提供的技術方案是：

一種大臂可伸縮式機器人，包括底座、與所述底座垂直連接的立柱、與所述立柱連接的大臂、小臂和主軸，所述主軸安裝于所述小臂的末端，所述大臂包括前大臂和后大臂，所述前大臂和所述后大臂之間通過滾珠絲桿副連接，滾珠絲桿副的滾珠絲桿和滾珠螺母分別安裝在所述后大臂和所述前大臂上，所述后大臂的上設置伺服電機，所述伺服電機與所述滾珠絲桿連接并驅動所述滾珠絲桿轉動。

優選地，所述前大臂設置有與所述后大臂相配合的空腔；通過所述空腔，所述前大臂和所述后大臂套接在一起。

優選地，所述前大臂上設置有與所述滾珠絲桿相平行的導柱，所述后大臂上設置有與所述導柱相平行的導向孔。

本實用新型的有益效果在于：通過在前大臂和后大臂之間設置滾珠絲桿副，伺服電機驅動滾珠絲桿來調節前大臂和后大臂之間的相對位置，從而能夠調節大臂的長度，達到調節機器人工作空間的目的，當折疊不同大小規格的包裝箱時，只需調節大臂的長度即可，因此機器人的通用性強，降低設備的成本投入，同時能調節各個調節機器人的工作空間以適應不同的工作需要降低了閑置率，提高了資源的配置效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖1對本實用新型作進一步闡述：

如圖1所示的一種大臂3可伸縮式機器人，包括底座1、與底座1垂直連接的立柱2、與立柱2連接的大臂3、小臂4和主軸5，主軸5安裝于小臂4的末端是機械本體直接執行工作的裝置，主軸5可設置夾持器、工具、傳感器等，在本實施例中是機器人直接與包裝箱接觸以完成折疊作業的機構。大臂3包括前大臂32和后大臂31，前大臂32和后大臂31之間通過滾珠絲桿副連接，滾珠絲桿副的滾珠絲桿6和滾珠螺母(圖中未示出)分別安裝在后大臂31和前大臂32上，后大臂31的上設置伺服電機7，伺服電機7與滾珠絲桿6連接并驅動滾珠絲桿6轉動。

前大臂32設置有與后大臂31相配合的空腔321；通過該空腔321，前大臂32套設在后大臂31的外表面。滾珠螺母固定安裝在空腔321內。

為了使前大臂32和后大臂31之前的伸縮運動更加平穩，前大臂32上設置有與滾珠絲桿6相平行的導柱8，后大臂31上設置有與導柱8相平行的導向孔(圖中未示出)，在本實施例中，導柱8設置在空腔321內。

以上所述實施例，只是本實用新型的較佳實例，并非來限制本實用新型的實施范圍，故凡依本實用新型申請專利范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應包括于本實用新型專利申請范圍內。