[實(shí)用新型]一種帶有伸縮式推垛機(jī)構(gòu)的抓取器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720537099.8
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN206955233U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊沛湛;周東;劉黎明;尉越嘯
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州娃哈哈精密機(jī)械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司33109
• 代理人: 尉偉敏

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及堆垛搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于整垛貨物搬運(yùn)的帶有伸縮式推垛機(jī)構(gòu)的抓取器。

背景技術(shù)

貨物堆垛，就是把很多箱貨物堆積排列在物料托盤上形成堆垛，目前通常采用叉車、行車來搬運(yùn)轉(zhuǎn)移整垛貨物，例如很多箱飲料堆垛在托盤上，當(dāng)需要搬運(yùn)整垛飲料時，通常都是叉車上的貨叉插入托盤底部，然后把托盤連同貨物一起搬運(yùn)到目的地，最后放下貨物，此時貨物仍然儲放在托盤上，這種一般是用于倉庫內(nèi)的搬運(yùn)，當(dāng)貨物需要搬運(yùn)到卡車上運(yùn)走，此時如果直接把貨物連通托盤一起裝車，托盤也會被運(yùn)走，因此都是先把貨物通過叉車搬運(yùn)到卡車旁邊，然后人工搬運(yùn)、裝車，勞動量很大。公開日為2015年3月25日，公開號為CN104444958A的專利文件公開了一種貨物堆垛抓取器，包括機(jī)架、設(shè)在機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)連接座，機(jī)架下側(cè)設(shè)有兩條平行的水平電缸，機(jī)架下側(cè)中間部位設(shè)有垂直于水平電缸的限位支架，水平電缸上位于限位支架的一側(cè)設(shè)有插取機(jī)構(gòu)，限位支架的另一側(cè)設(shè)有擋垛機(jī)構(gòu)；插取機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)支架、插桿連接支架，調(diào)節(jié)支架的上端通過滑動連接架與水平電缸滑動連接，插桿連接支架的下端設(shè)有插桿連接座，插桿連接座上設(shè)有一排平行的插桿，調(diào)節(jié)支架下端與插桿連接支架下端鉸接，調(diào)節(jié)支架上還設(shè)有可控制插桿連接支架轉(zhuǎn)動的調(diào)節(jié)氣缸。但這種貨物堆垛抓取器在卸貨時采用擋垛機(jī)構(gòu)擋住貨物，再通過插桿后退的方式卸下貨物，這種卸貨方式導(dǎo)致抓取器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本較高。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)的貨物堆垛抓取器存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高的問題，提供了一種帶有伸縮式推垛機(jī)構(gòu)的抓取器，具有結(jié)構(gòu)簡單、生產(chǎn)成本低的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采用的具體技術(shù)方案為，一種帶有伸縮式推垛機(jī)構(gòu)的抓取器，包括機(jī)架及設(shè)置在機(jī)架下側(cè)的插桿支架，插桿支架的下端鉸接有插桿固定板，由多根插桿構(gòu)成的插桿排其后端與插桿固定板的下側(cè)固定，所述的機(jī)架上還設(shè)有伸縮式推垛機(jī)構(gòu)，所述的伸縮式推垛機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在插桿固定板上方機(jī)架上的驅(qū)動缸及伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)的后端與驅(qū)動缸的缸桿聯(lián)接，伸縮機(jī)構(gòu)的前端設(shè)有豎向布置的推板，驅(qū)動缸的缸桿伸縮時，驅(qū)動缸通過伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述推板在插桿上方前后移動。本實(shí)用新型的抓取器在卸下整垛貨物時與現(xiàn)有技術(shù)中采用擋垛機(jī)構(gòu)擋住貨物，再通過插桿后退的方式卸下整垛貨物的方式不同，本實(shí)用新型采用伸縮式推垛機(jī)構(gòu)，在卸下整垛貨物時，通過展開伸縮式推垛機(jī)構(gòu)，將整垛貨物從插桿排上推出，從而達(dá)到卸貨的目的。伸縮式推垛機(jī)構(gòu)的動作過程為：裝載整垛貨物時，驅(qū)動缸動作，使缸桿縮回缸體，缸桿帶動伸縮機(jī)構(gòu)和推板聯(lián)動縮回到抓取器后部，伸縮機(jī)構(gòu)本身收縮到最小尺寸狀態(tài)，插桿排前部的空間騰出，以便裝載貨物。抓取器按正常動作流程裝載上貨物，并移動到卸貨處。當(dāng)要卸下整垛貨物時，伸縮式推垛機(jī)構(gòu)的兩側(cè)驅(qū)動缸同時動作，使兩側(cè)缸桿伸出，帶動伸縮機(jī)構(gòu)和推板聯(lián)動，使推板向前推動整垛貨物向前移動，直至整垛貨物與插桿排分離進(jìn)入車斗內(nèi)，然后兩側(cè)驅(qū)動缸反向動作，使缸桿縮回，并帶動伸縮機(jī)構(gòu)和推板聯(lián)動縮回到初始狀態(tài)，完成一個動作循環(huán)。這樣，本實(shí)用新型通過采用新的整垛貨物卸下方式，進(jìn)而采用結(jié)構(gòu)相對簡單、成本低廉的伸縮式推垛機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有技術(shù)的貨物堆垛抓取器存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高的問題。

作為優(yōu)選，伸縮機(jī)構(gòu)為剪叉式伸縮臂，所述驅(qū)動缸為兩個，分別豎直地設(shè)置在插桿支架的左右兩側(cè)上方，所述剪叉式伸縮臂包括設(shè)置在插桿支架左右兩側(cè)的固定導(dǎo)槽及設(shè)置在推板左右兩側(cè)的推板導(dǎo)槽，固定導(dǎo)槽與推板導(dǎo)槽之間由多個同動條構(gòu)成左右兩組剪叉式結(jié)構(gòu)，每組剪叉式結(jié)構(gòu)上的每兩個同動條的中心通過銷軸鉸接構(gòu)成一個X型伸縮臂單元，相鄰兩個X型伸縮臂單元的對應(yīng)端通過銷軸鉸接；靠近插桿支架的X型伸縮臂單元的下端與固定導(dǎo)槽的下端鉸接，上端可滑動地設(shè)置在固定導(dǎo)槽內(nèi)且與驅(qū)動缸的缸桿聯(lián)接；靠近推板的X型伸縮臂單元的下端與推板的下部鉸接，上端可滑動地設(shè)置在推板導(dǎo)槽內(nèi)。伸縮機(jī)構(gòu)采用剪叉式伸縮臂，具有結(jié)構(gòu)簡單，加工成本低的優(yōu)點(diǎn)。

作為優(yōu)選，位于推板兩側(cè)的X型伸縮臂單元的下端通過下軸連接，位于推板兩側(cè)的X型伸縮臂單元的上端通過上軸連接。將推板兩側(cè)的X型伸縮臂單元的上、下端通過上、下軸連接，可以確保推板兩側(cè)的X型伸縮臂的動作同步一致。

作為優(yōu)選，推板的兩側(cè)下部均設(shè)有固定座，X型伸縮臂單元的下端與固定座鉸接。

作為優(yōu)選，靠近插桿支架的X型伸縮臂單元的上端設(shè)有缸桿連接軸，X型伸縮臂單元的上端通過缸桿連接軸與驅(qū)動缸的缸桿聯(lián)接。