[實用新型]一種帶有伸縮式推垛機構的抓取器

有效

• 申請號: 201720537099.8
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN206955233U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 楊沛湛;周東;劉黎明;尉越嘯
• 申請（專利權）人: 杭州娃哈哈精密機械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種帶有伸縮式推垛機構的抓取器，包括機架（81）及設置在機架下側的插桿支架（65），插桿支架的下端鉸接有插桿固定板（67），由多根插桿構成的插桿排（60）其后端與插桿固定板的下側固定，其特征是，所述的機架上還設有伸縮式推垛機構，所述的伸縮式推垛機構包括設置在插桿固定板上方機架上的驅動缸（83）及伸縮機構，所述伸縮機構的后端與驅動缸的缸桿聯接，伸縮機構的前端設有豎向布置的推板（1），驅動缸的缸桿伸縮時，驅動缸通過伸縮機構驅動所述推板在插桿上方前后移動。

2.根據權利要求1所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，所述伸縮機構為剪叉式伸縮臂，所述驅動缸為兩個，分別豎直地設置在插桿支架的左右兩側上方，所述剪叉式伸縮臂包括設置在插桿支架左右兩側的固定導槽（82）及設置在推板左右兩側的推板導槽（4），固定導槽與推板導槽之間由多個同動條（5）構成左右兩組剪叉式結構，每組剪叉式結構上的每兩個同動條的中心通過銷軸（6）鉸接構成一個X型伸縮臂單元，相鄰兩個X型伸縮臂單元的對應端通過銷軸鉸接；靠近插桿支架的X型伸縮臂單元的下端與固定導槽的下端鉸接，上端可滑動地設置在固定導槽內且與驅動缸的缸桿聯接；靠近推板的X型伸縮臂單元的下端與推板的下部鉸接，上端可滑動地設置在推板導槽內。

3.根據權利要求1所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，位于推板兩側的X型伸縮臂單元的下端通過下軸（3）連接，位于推板兩側的X型伸縮臂單元的上端通過上軸（2）連接。

4.根據權利要求2所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，推板的兩側下部均設有固定座（9），X型伸縮臂單元的下端與固定座鉸接。

5.根據權利要求2所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，靠近插桿支架的X型伸縮臂單元的上端設有缸桿連接軸（8），X型伸縮臂單元的上端通過缸桿連接軸與驅動缸的缸桿聯接。

6.根據權利要求1所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，插桿支架中部的后側鉸接有插桿角度調節缸（69），所述插桿角度調節缸與一連桿機構連接，所述連桿機構包括上連桿（71）及下連桿（72），上連桿的下端與下連桿的上端相互鉸接且與插桿角度調節缸連接，上連桿的上端與機架鉸接，下連桿的下端與插桿固定板鉸接。

7.根據權利要求6所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，所述連桿機構為兩組，分別設置在插桿固定板的左右兩側，兩側連桿機構的上、下連桿鉸接處通過連接軸（70）連接，所述插桿角度調節缸的缸桿與連接軸的中部連接。

8.根據權利要求1-7任一項所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，插桿排上方的機架兩側還設有升降缸（77），升降缸的缸桿與設置在升降缸下方的壓板（76）連接，壓板上與升降缸的連接處前后兩側均設有導柱（74），升降缸前后兩側的機架上設有與導柱對應的導套（73），導柱的上端可滑動地穿設在導套內，升降缸的缸桿與壓板之間還設有緩沖壓簧（80）。

9.根據權利要求8所述的帶有伸縮式推垛機構的抓取器，其特征是，驅動缸及升降缸為氣缸、液壓缸或電缸。