[實用新型]剝皮機械手

有效

• 申請號: 201720534991.0
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN207574996U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 阮仕濤
• 申請（專利權）人: 深圳市祈飛科技有限公司
• 主分類號: A47J17/16
• 分類號: A47J17/16
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 李琴

1.一種剝皮機械手，其特征在于，包括驅動電機、下夾爪組件、上夾爪組件和剝皮刀組件，其中：

所述下夾爪組件包括下轉軸和上轉軸，下轉軸的上端和上轉軸的下端其中一者形成有截頭圓錐形凹槽，另一者形成有與該截頭圓錐形凹槽相適配的截頭圓錐形凸起插入該截頭圓錐形凹槽內，且所述截頭圓錐形凹槽的底部與截頭圓錐形凸起的底部之間設置一豎向彈簧，上轉軸的上端固定設有下夾爪；所述上夾爪組件包括上夾爪支撐臂和正對所述下夾爪可轉動地設于上夾爪支撐臂下部的上夾爪；所述剝皮刀組件包括剝皮刀支撐臂和設于剝皮刀支撐臂上的剝皮刀具；

所述驅動電機通過第一傳動組件帶動剝皮刀組件豎向上下移動，通過第二傳動組件帶動下轉軸單向轉動；

所述剝皮刀組件通過第三傳動組件在豎向向下移動時帶動所述上夾爪組件一起豎向向下移動一定距離，在豎向向上移動至上夾爪組件位置時帶動所述上夾爪組件一起豎向向上移動；

所述驅動電機正轉時，帶動下夾爪組件的下轉軸轉動，同時帶動剝皮刀組件豎向向下移動，從而帶動上夾爪組件一起豎向向下移動直至與置于下夾爪上的水果相抵并使得上轉軸壓縮豎向彈簧與下轉軸結合而隨下轉軸一起轉動，進而帶動下夾爪和上夾爪及夾持于二者之間的水果一起旋轉；

所述驅動電機反轉時，帶動剝皮刀組件豎向向上移動至上夾爪組件位置時帶動上夾爪組件一起豎向向上移動，松開對水果的夾持，下夾爪組件的上轉軸在豎向彈簧彈力作用下與下轉軸分離。

2.根據權利要求1所述的剝皮機械手，其特征在于，所述第一傳動組件包括第一主動輪、第一從動輪、第一同步帶和豎向延伸的絲桿，第一主動輪由驅動電機帶動旋轉，第一從動輪固定安裝于絲桿的下端，第一同步帶傳動連接第一主動輪和第一從動輪；所述剝皮刀支撐臂與套裝于絲桿上的絲桿螺母固定連接。

3.根據權利要求2所述的剝皮機械手，其特征在于，所述第二傳動組件包括第二主動輪、第二從動輪和第二同步帶，第二主動輪與第一從動輪共軸安裝，第二從動輪通過單向軸承安裝于下轉軸的下端，第二同步帶傳動連接第二主動輪和第二從動輪。

4.根據權利要求3所述的剝皮機械手，其特征在于，所述第三傳動組件包括一豎向設置且活動端朝下的氣動彈簧，上夾爪組件的上夾爪支撐臂通過連接件與氣動彈簧的活動端固定連接；所述第三傳動組件還包括固定設置于剝皮刀支撐臂上且與上夾爪支撐臂的底部相抵以阻止上夾爪支撐臂隨氣動彈簧的活動端向下移動的擋塊。

5.根據權利要求4所述的剝皮機械手，其特征在于，所述剝皮機械手還包括安裝支架，所述安裝支架包括底板、頂板和固定連接底板和頂板的支架，所述驅動電機和下夾爪組件設置于底板上，所述第一主動輪、第一從動輪、第二主動輪和第二從動輪設于底板的下部，所述絲桿安裝于頂板和底板之間。

6.根據權利要求5所述的剝皮機械手，其特征在于，所述頂板和底板之間還設置有引導剝皮刀組件豎向上下移動的第一導向機構和引導上夾爪組件豎向上下移動的第二導向機構。

7.根據權利要求6所述的剝皮機械手，其特征在于，所述第一導向機構包括通過第一直線軸承穿設于剝皮刀支撐臂的第一導向柱；所述第二導向機構包括通過第二直線軸承穿設于上夾爪支撐臂的第二導向柱以及與固定于上夾爪支撐臂上的滑塊滑動配合的豎向導軌。

8.根據權利要求5所述的剝皮機械手，其特征在于，所述氣動彈簧的上端固定安裝于頂板上，所述氣動彈簧的活動端固定連接一豎向向上延伸的連接板，所述連接板的上端與上夾爪支撐臂固定連接。

9.根據權利要求5所述的剝皮機械手，其特征在于，所述下夾爪組件的下轉軸通過第一滾動軸承穿設于所述底板并在底板的下部固定一軸承擋圈；所述下夾爪組件還具有罩于底板上下轉軸和上轉軸外部的外殼，所述上轉軸的上端通過第二滾動軸承穿設外殼的頂部而伸出。

10.根據權利要求1所述的剝皮機械手，其特征在于，所述剝皮機械手還包括用于限制剝皮刀組件上下移動的行程的剝皮刀上限位開關和剝皮刀下限位開關。