[實用新型]一種智能移動靶裝置

有效

• 申請號: 201720531550.5
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN206989824U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 樓正軍;李連疊;馮勇建;林博鴻;陳明元;孫建峰
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍73653部隊;廈門大學
• 主分類號: F41J9/02
• 分類號: F41J9/02;F41J5/24
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所53113
• 代理人: 張璽

1.一種智能移動靶裝置，其特征在于，包括計算機、信息采集器和智能移動靶，所述信息采集器包括第一攝像頭和感應終端，所述智能移動靶、計算機、第一攝像頭和感應終端之間通過無線連接；所述感應終端設置在智能移動靶和使用射手身上，不同的感應終端對應不同的IP；所述智能移動靶在一定訓練場地內運動，所述訓練場地為緩坡地形、平整硬化場地、低平草地和坡度小于20度的無坑、石等障礙物的田間叢林路，訓練場地寬度一百米以上，長度兩百米以上；所述計算機裝有視覺定位處理軟件，所述第一攝像頭至少兩個，分別設置在所述訓練場地的四周,視場范圍覆蓋整個訓練場地，對訓練場地內任意點、移動靶、射手和其他物體的感應終端與坐標信息進行視頻采集，配合感應終端區分不同物體，并將所述坐標信息傳送到計算機，計算機通過所述視覺定位軟件處理所述坐標信息，構建訓練場地虛擬空間坐標系，并將訓練場地虛擬空間坐標系及運動指令發送給所述智能移動靶，所述智能移動靶在訓練場地內按照設定路線運動或者自由移動；所述智能移動靶包括立體人形靶和移動小車，立體人形靶可樞轉安裝在移動小車上，通過驅動電機控制立體人形靶倒或立的狀態；所述智能移動靶設有對抗模塊，所述對抗模塊包括激光裝置和第二攝像頭，所述激光裝置和第二攝像頭均安裝在智能移動靶上；使用時，所述第一攝像頭采集圖像信息及通過感應終端識別射手與智能移動靶所在坐標，并將坐標信息通過計算機傳送給智能移動靶，所述智能移動靶通過第二攝像頭識別射手，進一步精確定位射手所在位置，并在預先設定時間后啟動所述激光裝置照射射手所在位置，實現自動對抗功能。

2.根據權利要求1所述的一種智能移動靶裝置，其特征在于，所述智能移動靶設有中彈識別模塊，所述中彈識別模塊包括中彈識別電路和信號發送器，通過所述中彈識別電路，智能移動靶自動感應被擊中區域。

3.根據權利要求2所述的一種智能移動靶裝置，其特征在于，所述中彈識別電路包括第一單片機和中彈區域傳感器群組,所述中彈區域傳感器群組包括至少兩個獨立的中彈傳感器，所述中彈傳感器分布在所述立體人形靶上，根據人體劃分成要害和非要害兩部分，并分別接入第一單片機的IO接口，第一單片機和中彈區域傳感器群組捕捉子彈擊中人形靶造成的電脈沖信號,由第一單片機內的程序區分電脈沖來源位置，判斷擊中要害或者非要害，當擊中要害一次時，立體人形靶倒下，當擊中非要害至少兩次以上時，人形靶倒下；立體人形靶在設定時間內恢復直立，以供下一次射擊使用。

4.根據權利要求1所述的一種智能移動靶裝置，其特征在于，所述立體人形靶還設有危險判斷模塊，所述危險判斷模塊包括危險識別電路；子彈未擊中移動靶的要害區域時，智能移動靶通過所述危險判斷模塊，判斷危險情況實現躲避危險功能。

5.根據權利要求4所述的一種智能移動靶裝置，其特征在于，所述危險識別電路包括第二單 片機和三軸加速度傳感器,捕捉子彈通過空氣對人形靶造成的振動信號,并轉換成三軸實時加速度信號；工作時，危險識別電路中的三軸加速度傳感器采集三軸實時加速度信號，通過I²C接口和第二單片機連接，再由第二單片機對三軸實時加速度信號進行快速傅里葉變換,把三軸實時加速度信號轉變為頻域頻譜信號,并從頻域頻譜信號中提取射擊特征信號的能量,由此判斷子彈與人形靶之間的距離，并與預先設定的危險距離對比，來完成危險判斷識別，當判斷為危險時，智能移動靶快速移動躲避危險。

6.根據權利要求1所述的一種智能移動靶裝置，其特征在于，所述移動小車包括兩個驅動輪和兩個從動輪，所述兩個驅動輪獨立運轉，實現移動小車的全向移動。

7.根據權利要求1所述的一種智能移動靶裝置，其特征在于，所述感應終端設有三軸加速度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器。