[實用新型]一種多自由度機器人

有效

• 申請號: 201720528940.7
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN206840079U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 金銀河
• 申請（專利權）人: 金銀河
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型機器人技術領域，具體涉及一種多自由度機器人。

背景技術

機器人隨著機械和電子控制技術的發展，逐漸進入各行各業的實際應用中。在自動化焊接，噴漆、搬運、裝配、鑄造等場合，有越來越多的機器人投入應用。此外，在不適合人類活動的場合，也有較多的機器人投入應用，以幫助人類進行太空科學探索，水下考察等作業。但上述機器人主要是專業機器人，能夠勝任專業領域的應用需要，而整體運動姿態則不夠逼真。

現有的機器人，運動的實時性、靈活性不夠強。為了實時控制機器人的運動并根據人類的實時需求控制機器人發出不同的動作，機器人需要按照設計者的需要，實現多自由度的運動。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術中不足，提供一種易于操控且具有足夠靈活性的多自由度機器人。

為了達到上述目的，本實用新型是通過以下技術方案實現的：

本實用新型提出一種多自由度機器人，包括夾爪、用于驅動夾爪進行周向轉動的第一動力裝置、用于驅動夾爪進行上下轉動的第二動力裝置和用于驅動夾爪進行升降高度的第三動力裝置，其中：所述夾爪包括底座、第一伺服電機、第二伺服電機、兩塊相對設置的夾板和兩個用于驅動夾板進行內外開合的調節器，兩塊夾板分別通過對應的伺服電機安裝在底座上；第一伺服電機和第二伺服電機安裝在底座上的槽鋼內；所述兩塊夾板分別為第一夾板和第二夾板，所述兩個控制器分別為用于控制第一夾板內外夾持運動的第一調節器和用于控制第二夾板內外夾持運動的第二調節器，其中：所述第一調節器包括內連接板Ⅰ、第一內軸承Ⅰ、第一外軸承座Ⅰ、第一外軸承Ⅰ和外連接板Ⅰ；第一伺服電機與第一內軸承Ⅰ傳動連接，第一伺服電機驅動第一內軸承Ⅰ進行正向或反向自轉；第一夾板頂端內側部固定安裝有第二內軸承座Ⅰ、其頂端外側部固定安裝有第二外軸承座Ⅰ，外連接板Ⅰ的一端通過第二外軸承Ⅰ與第二外軸承座Ⅰ鉸接，外連接板Ⅰ的另一端通過第一外軸承Ⅰ與第一外軸承座Ⅰ鉸接；內連接板Ⅰ的一端通過第二內軸承Ⅰ與第二內軸承座Ⅰ鉸接，內連接板Ⅰ的另一端與第一內軸承Ⅰ固定連接；所述第二調節器包括內連接板Ⅱ、第一內軸承Ⅱ、第一外軸承座Ⅱ、第一外軸承Ⅱ和外連接板Ⅱ；第二伺服電機與第一內軸承Ⅱ傳動連接，第二伺服電機驅動第一內軸承Ⅱ進行正向或反向自轉；第二夾板頂端內側部固定安裝有第二內軸承座Ⅱ、其頂端外側部固定安裝有第二外軸承座Ⅱ，外連接板Ⅱ的一端通過第二外軸承Ⅱ與第二外軸承座Ⅱ鉸接，外連接板Ⅱ的另一端通過第一外軸承Ⅱ與第一外軸承座Ⅱ鉸接；內連接板Ⅱ的一端通過第二內軸承Ⅱ與第二內軸承座Ⅱ鉸接，內連接板Ⅱ的另一端與第一內軸承Ⅱ固定連接。

所述用于驅動夾爪進行周向轉動的第一動力裝置包括能夠驅動夾爪進行周向轉動的旋轉控制件以及能夠驅動夾爪進行上下旋轉運動的上下轉動組件，所述旋轉控制件與上下轉動組件固定連接，所述旋轉控制件包括旋轉連接盤、減速機、從動轉輪、同步帶、主動轉輪、電機安裝板、電機調節板和第三伺服電機，其中：旋轉連接盤與夾爪的底座固定連接；所述第三伺服電機固定安裝在電機安裝板上，減速機固定安裝在電機調節板上，電機安裝板與電機調節板一體固定連接；第三伺服電機的輸出軸與主動轉輪同軸傳動連接，主動轉輪通過同步帶與從動轉輪傳動連接；從動轉輪通過減速機與旋轉軸同軸傳動連接，旋轉軸向下延伸并與旋轉連接盤固定連接，使得旋轉軸在進行旋轉運動的同時能夠帶動旋轉連接盤一起旋轉運動；

所述上下轉動組件包括電機護罩、三角安裝板、銷軸Ⅰ和魚眼接頭Ⅰ，電機調節板、三角安裝板及電機護罩之間兩兩固定連接為一體，銷軸Ⅰ設置在三角安裝板一底角端部，魚眼接頭Ⅰ設置在三角安裝板頂端部；臂板與位于三角安裝板一底角端部上的銷軸Ⅰ鉸接，上牽引細柱與位于三角安裝板頂端部上的魚眼接頭Ⅰ鉸接，通過上牽引細柱牽引魚眼接頭Ⅰ繞銷軸Ⅰ進行上下轉動，從而帶動上下轉動組件、旋轉控制件以及夾爪一起上下轉動。

所述用于驅動夾爪進行上下轉動的第二動力裝置包括臂板、上牽引細柱、活動架和下牽引細柱；所述臂板前端通過銷軸Ⅰ與上下轉動組件靠底端部位鉸接，臂板后端通過銷軸Ⅱ與活動架靠底端部位鉸接，上牽引細柱前端通過魚眼接頭Ⅰ與上下轉動組件靠頂端部位鉸接，上牽引細柱后端通過魚眼接頭Ⅱ與活動架頂部一角端鉸接；在活動架頂部另一角端通過魚眼接頭Ⅲ與下牽引細柱鉸接；其中：銷軸Ⅱ、魚眼接頭Ⅱ、魚眼接頭Ⅲ分別與活動架連接位置形成三角形狀；