[實(shí)用新型]一種多自由度機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720528940.7
• 申請(qǐng)日: 2017-05-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206840079U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金銀河
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 金銀河
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/04
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/04;B25J15/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種多自由度機(jī)器人，其特征在于，包括夾爪(1)、用于驅(qū)動(dòng)夾爪(1)進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)的第一動(dòng)力裝置、用于驅(qū)動(dòng)夾爪(1)進(jìn)行上下轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力裝置和用于驅(qū)動(dòng)夾爪(1)進(jìn)行升降高度的第三動(dòng)力裝置，其中：

所述夾爪(1)包括底座、第一伺服電機(jī)(11)、第二伺服電機(jī)(12)、兩塊相對(duì)設(shè)置的夾板和兩個(gè)用于驅(qū)動(dòng)夾板進(jìn)行內(nèi)外開(kāi)合的調(diào)節(jié)器，兩塊夾板分別通過(guò)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)安裝在底座上；

第一伺服電機(jī)(11)和第二伺服電機(jī)(12)安裝在底座上的槽鋼(10)內(nèi)；

所述兩塊夾板分別為第一夾板(115)和第二夾板(125)，所述兩個(gè)控制器分別為用于控制第一夾板(115)內(nèi)外夾持運(yùn)動(dòng)的第一調(diào)節(jié)器和用于控制第二夾板(125)內(nèi)外夾持運(yùn)動(dòng)的第二調(diào)節(jié)器，其中：

所述第一調(diào)節(jié)器包括內(nèi)連接板Ⅰ(110)、第一內(nèi)軸承Ⅰ(111)、第一外軸承座Ⅰ(112)、第一外軸承Ⅰ(113)和外連接板Ⅰ(114)；

第一伺服電機(jī)(11)與第一內(nèi)軸承Ⅰ(111)傳動(dòng)連接，第一伺服電機(jī)(11)驅(qū)動(dòng)第一內(nèi)軸承Ⅰ(111)進(jìn)行正向或反向自轉(zhuǎn)；

第一夾板(115)頂端內(nèi)側(cè)部固定安裝有第二內(nèi)軸承座Ⅰ(118)、其頂端外側(cè)部固定安裝有第二外軸承座Ⅰ(117)，外連接板Ⅰ(114)的一端通過(guò)第二外軸承Ⅰ(116)與第二外軸承座Ⅰ(117)鉸接，外連接板Ⅰ(114)的另一端通過(guò)第一外軸承Ⅰ(113)與第一外軸承座Ⅰ(112)鉸接；

內(nèi)連接板Ⅰ(110)的一端通過(guò)第二內(nèi)軸承Ⅰ(119)與第二內(nèi)軸承座Ⅰ(118)鉸接，內(nèi)連接板Ⅰ(110)的另一端與第一內(nèi)軸承Ⅰ(111)固定連接；

所述第二調(diào)節(jié)器包括內(nèi)連接板Ⅱ(120)、第一內(nèi)軸承Ⅱ(121)、第一外軸承座Ⅱ(122)、第一外軸承Ⅱ(123)和外連接板Ⅱ(124)；

第二伺服電機(jī)(12)與第一內(nèi)軸承Ⅱ(121)傳動(dòng)連接，第二伺服電機(jī)(12)驅(qū)動(dòng)第一內(nèi)軸承Ⅱ(121)進(jìn)行正向或反向自轉(zhuǎn)；

第二夾板(125)頂端內(nèi)側(cè)部固定安裝有第二內(nèi)軸承座Ⅱ(128)、其頂端外側(cè)部固定安裝有第二外軸承座Ⅱ(127)，外連接板Ⅱ(124)的一端通過(guò)第二外軸承Ⅱ(126)與第二外軸承座Ⅱ(127)鉸接，外連接板Ⅱ(124)的另一端通過(guò)第一外軸承Ⅱ(123)與第一外軸承座Ⅱ(122)鉸接；

內(nèi)連接板Ⅱ(120)的一端通過(guò)第二內(nèi)軸承Ⅱ(129)與第二內(nèi)軸承座Ⅱ(128)鉸接，內(nèi)連接板Ⅱ(120)的另一端與第一內(nèi)軸承Ⅱ(121)固定連接；

所述第一動(dòng)力裝置包括能夠驅(qū)動(dòng)夾爪(1)進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)控制件(2)以及能夠驅(qū)動(dòng)夾爪(1)進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的上下轉(zhuǎn)動(dòng)組件(3)，所述旋轉(zhuǎn)控制件(2)與上下轉(zhuǎn)動(dòng)組件(3)固定連接，所述旋轉(zhuǎn)控制件(2)包括旋轉(zhuǎn)連接盤(pán)(21)、減速機(jī)(23)、從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(24)、同步帶(25)、主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(26)、電機(jī)安裝板(27)、電機(jī)調(diào)節(jié)板(29)和第三伺服電機(jī)(28)，其中：旋轉(zhuǎn)連接盤(pán)(21)與夾爪(1)的底座固定連接；

所述第三伺服電機(jī)(28)固定安裝在電機(jī)安裝板(27)上，減速機(jī)(23)固定安裝在電機(jī)調(diào)節(jié)板(29)上，電機(jī)安裝板(27)與電機(jī)調(diào)節(jié)板(29)一體固定連接；

第三伺服電機(jī)(28)的輸出軸與主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(26)同軸傳動(dòng)連接，主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(26)通過(guò)同步帶(25)與從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(24)傳動(dòng)連接；

從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(24)通過(guò)減速機(jī)(23)與旋轉(zhuǎn)軸同軸傳動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)軸向下延伸并與旋轉(zhuǎn)連接盤(pán)(21)固定連接，使得旋轉(zhuǎn)軸在進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)能夠帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)連接盤(pán)(21)一起旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述上下轉(zhuǎn)動(dòng)組件(3)包括電機(jī)護(hù)罩(30)、三角安裝板(33)、銷(xiāo)軸Ⅰ(31)和魚(yú)眼接頭Ⅰ(32)，電機(jī)調(diào)節(jié)板(29)、三角安裝板(33)及電機(jī)護(hù)罩(30)之間兩兩固定連接為一體，銷(xiāo)軸Ⅰ(31)設(shè)置在三角安裝板(33)一底角端部，魚(yú)眼接頭Ⅰ(32)設(shè)置在三角安裝板(33)頂端部；

所述第二動(dòng)力裝置包括臂板(41)、上牽引細(xì)柱(42)、活動(dòng)架(43)和下?tīng)恳?xì)柱(44)；所述臂板(41)前端通過(guò)銷(xiāo)軸Ⅰ(31)與上下轉(zhuǎn)動(dòng)組件(3)靠底端部位鉸接，臂板(41)后端通過(guò)銷(xiāo)軸Ⅱ(412)與活動(dòng)架(43)靠底端部位鉸接，上牽引細(xì)柱(42)前端通過(guò)魚(yú)眼接頭Ⅰ(32)與上下轉(zhuǎn)動(dòng)組件(3)靠頂端部位鉸接，上牽引細(xì)柱(42)后端通過(guò)魚(yú)眼接頭Ⅱ(421)與活動(dòng)架(43)頂部一角端鉸接；在活動(dòng)架(43)頂部另一角端通過(guò)魚(yú)眼接頭Ⅲ(441)與下?tīng)恳?xì)柱(44)鉸接；

其中：銷(xiāo)軸Ⅱ(412)、魚(yú)眼接頭Ⅱ(421)、魚(yú)眼接頭Ⅲ(441)分別與活動(dòng)架(43)連接位置形成三角形狀；

所述第三動(dòng)力裝置包括牽引連桿(45)、第一立柱(51)、用于驅(qū)動(dòng)第一立柱(51)進(jìn)行前后移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二立柱(52)、用于驅(qū)動(dòng)第二立柱(52)進(jìn)行上下移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置和立柱連接臂(53)，其中：

牽引連桿(45)頂端與下?tīng)恳?xì)柱(44)底端活動(dòng)連接，牽引連桿(45)底端與第一立柱(51)底端固定連接；

第一立柱(51)與第二立柱(52)并排設(shè)置，第一立柱(51)頂端與臂板(41)靠中間部位活動(dòng)連接，第二立柱(52)頂端與臂板(41)后端活動(dòng)連接；

第一立柱(51)底端與立柱連接臂(53)前端活動(dòng)連接，第二立柱(52)底端與立柱連接臂(53)后端活動(dòng)連接；

臂板(41)、第一立柱(51)、立柱連接臂(53)和第二立柱(52)形成一個(gè)四連桿結(jié)構(gòu)，在第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一立柱(51)進(jìn)行前后移動(dòng)以及第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第二立柱(52)進(jìn)行上下移動(dòng)過(guò)程中，臂板(41)及其前端進(jìn)行上下擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)置在臂板(41)前端的機(jī)器人夾爪的上下高度調(diào)控。