[實用新型]一種儲罐內壁檢測機器人

有效

• 申請號: 201720528113.8
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN206703035U
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 徐雪涵
• 申請（專利權）人: 徐雪涵
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024;B25J19/02
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司11340
• 代理人: 陳永寧

技術領域

本實用新型涉及儲罐檢測技術領域，具體涉及一種儲罐內壁檢測機器人。

背景技術

很多行業在生產過程中都離不開儲罐，儲罐在使用前和使用過程中都需要對儲罐內壁進行檢測。目前，對儲罐內壁進行檢測多數是由人工進行觀測和檢查的，對儲罐內工況復雜以及儲罐體積過大或過小的儲罐進行檢測時極不方便，并且檢測效果和檢測質量差強人意。

現有技術中也有采用移動機器人對儲罐內壁進行檢測，然而由于很多儲罐經使用后內壁凸凹不平，內壁光潔度和平整度太差，導致機器人移動不便，進而影響檢測效果和檢測效率。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種儲罐內壁檢測機器人，對儲罐內壁的光潔度和平整度要求低，能穩定移動，檢測效率高，檢測質量好。

本實用新型所采用的技術方案是：一種儲罐內壁檢測機器人，包括依次連接且均為箱體結構的前部、軀體和后部，所述軀體和后部的兩側均設置有移動腿，所述前部、軀體以及后部的內腔均設置有驅動機器人工作的伺服動力系統，且前部的內腔還設置有用于遠程操控機器人工作的遠程無線接收控制系統，所述軀體靠近前部一端的上部設置有攝像頭，下部設置有照明燈，所述移動腿包括橫向支撐桿、縱向支撐桿和行走腳，其中，縱向支撐桿的一端與橫向支撐桿轉動連接，另一端與行走腳連接，所述橫向支撐桿通過加強塊與固定設置在軀體上的底座轉動連接，所述行走腳包括與縱向支撐桿固定連接的矩形連接塊，矩形連接塊的四角處分別通過活動鉸連接有吸引盤和電磁鐵，所述吸引盤上還設置有用于與抽氣泵相連接的抽氣管。

進一步的，所述后部通過萬向節軸承與軀體連接。

進一步的，所述吸引盤為彈性材料制成的圓筒狀的結構，且吸引盤的圓周壁面呈波浪形。

進一步的，所述吸引盤底面向外延伸并形成一個吸附環，吸附環底面均勻設置有多個吸附凹槽，吸附凹槽與吸引盤內腔相連通。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

第一、本實用新型所述的一種儲罐內壁檢測機器人，可代替人工在儲罐內進行檢測，檢測效率高，適用于多種不同類型的儲罐，且設有攝像頭和照明燈，可以觀察檢測結果，保證檢測質量；

第二、本實用新型所述的一種儲罐內壁檢測機器人通過設置行走腳，使其能穩定在儲罐內壁上行走，行走腳具有吸引盤且吸引盤上設有吸附凹槽，減少吸附面積，使得機器人在光潔度差的儲罐內壁上也具有較強吸附力，行走腳內還設有電磁鐵，從而對內壁為金屬壁面的儲罐提供更強的吸附力；

第三、后部通過萬向節軸承與軀體連接，可有效地使在機器人在儲罐內壁上形狀時保持平衡，并且在拐角處萬向節軸承可有效使后部與軀體之間形成緩沖彎折，可以應對儲罐內的多種復雜工況。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是行走腳的結構示意圖；

圖3是吸附環的結構示意圖；

圖中標記：1、前部，2、軀體，3、后部，4、移動腿，401、橫向支撐桿，402、縱向支撐桿，403、行走腳，4031、矩形連接塊，4032、活動鉸，4033、吸引盤，4034、電磁鐵，4035、抽氣泵，4036、抽氣管，4037、吸附環，4038、吸附凹槽，404、加強塊，405、底座，5、攝像頭，6、照明燈，7、萬向節軸承。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作詳細說明，本實施例以本實用新型技術方案為前提，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本實用新型的保護范圍不限于下述的實施例。

如圖1至圖3所示，一種儲罐內壁檢測機器人，包括依次連接且均為箱體結構的前部1、軀體2和后部3，所述軀體2和后部3的兩側均設置有移動腿4，所述前部1、軀體2以及后部3的內腔均設置有驅動機器人工作的伺服動力系統，且前部1的內腔還設置有用于遠程操控機器人工作的遠程無線接收控制系統，從而通過遙控器來控制該機器人。