[實(shí)用新型]一種將離合器用于關(guān)節(jié)鎖定的機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720522010.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN206780439U
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王榮軍;田偉超;張晶;趙靜靜;關(guān)偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華志微創(chuàng)醫(yī)療科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京創(chuàng)遇知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11577
• 代理人: 李芙蓉,馮建基

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種將離合器用于關(guān)節(jié)鎖定的機(jī)械臂。

背景技術(shù)

電磁離合器目前主要應(yīng)用在自動(dòng)化設(shè)備中，響應(yīng)迅速、制動(dòng)優(yōu)良。目前工業(yè)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)主要靠伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和定位，受限于國內(nèi)技術(shù)原因，主要依賴于進(jìn)口，造價(jià)高、維修困難；其它機(jī)械臂主要是靠液壓、機(jī)械方式，存在鎖緊不強(qiáng)、操作困難等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種將離合器用于關(guān)節(jié)鎖定的機(jī)械臂，用以解決現(xiàn)有機(jī)械臂造價(jià)高、鎖緊不可靠的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，具體地，該將離合器用于關(guān)節(jié)鎖定的機(jī)械臂包括固定臂、轉(zhuǎn)動(dòng)臂、旋轉(zhuǎn)軸和離合器本體，轉(zhuǎn)動(dòng)臂與旋轉(zhuǎn)軸固定連接，旋轉(zhuǎn)軸與固定臂相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，離合器本體連接在固定臂與旋轉(zhuǎn)軸之間并控制旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)與停止。

兩個(gè)所述的固定臂對(duì)稱設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)臂的兩側(cè)。

所述的離合器本體包括電磁線圈、銜鐵、摩擦片、定片和彈性單元，摩擦片通過限位機(jī)構(gòu)同步轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在旋轉(zhuǎn)軸上，摩擦片與旋轉(zhuǎn)軸通過限位機(jī)構(gòu)軸向相對(duì)滑動(dòng)地設(shè)置，定片與旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，電磁線圈與固定臂相對(duì)固定，彈性單元軸向設(shè)置在銜鐵和電磁線圈之間，銜鐵設(shè)置在定片一側(cè)。

所述的離合器本體還包括一個(gè)離合器外殼，離合器外殼與固定臂固定連接，離合器外殼上設(shè)有四爪導(dǎo)軌，定片軸向滑動(dòng)地連接四爪導(dǎo)軌；所述的電磁線圈固定在離合器外殼的圓形槽中。

所述的離合器外殼內(nèi)連接有一個(gè)調(diào)節(jié)擋圈，定片和摩擦片固定在調(diào)節(jié)擋圈與銜鐵之間。

所述的摩擦片與定片有交替設(shè)置的多個(gè)。

所述的彈性單元為鎖緊彈簧。

所述的限位機(jī)構(gòu)為固定連接在旋轉(zhuǎn)軸上的限位套，摩擦片軸向滑動(dòng)地套在限位套的外側(cè)，限位套的外周與摩擦片內(nèi)圈為相配合的多邊形。

所述的旋轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定臂，固定臂的外側(cè)設(shè)有軸向固定軸承的端蓋。

本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)：提供一種機(jī)械臂鎖定的新形式和結(jié)構(gòu)，利用離合器鎖定旋轉(zhuǎn)軸，進(jìn)而鎖定轉(zhuǎn)動(dòng)臂，結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便、成本較低，極大提高機(jī)械臂的操作性和可靠性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為摩擦片的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為定片的結(jié)構(gòu)示意圖。

1-轉(zhuǎn)動(dòng)臂 2-固定臂 3-旋轉(zhuǎn)軸 4-離合器外殼 5-電磁線圈 6-銜鐵 7-摩擦片 8-定片 9-調(diào)節(jié)擋圈 10-鎖緊彈簧 11-圓錐銷 12-限位套 13-軸承端蓋 14-軸承 15-圓柱銷 16-輔側(cè)端蓋 17-四爪導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。

實(shí)施例1

參見圖1，將離合器用于關(guān)節(jié)鎖定的機(jī)械臂包括固定臂2、轉(zhuǎn)動(dòng)臂1、旋轉(zhuǎn)軸3和離合器本體，轉(zhuǎn)動(dòng)臂1通過圓柱銷15與旋轉(zhuǎn)軸3固定連接，旋轉(zhuǎn)軸3與固定臂2相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，離合器本體連接在固定臂2與旋轉(zhuǎn)軸3之間并控制旋轉(zhuǎn)軸3的旋轉(zhuǎn)與停止，利用離合器本體將旋轉(zhuǎn)軸3鎖定在固定臂2上，進(jìn)而鎖定轉(zhuǎn)動(dòng)臂1，結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便、成本較低，極大提高機(jī)械臂的操作性和可靠性。

兩個(gè)固定臂2對(duì)稱設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)臂1的兩側(cè)，旋轉(zhuǎn)軸3通過軸承14轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定臂2，固定臂2的外側(cè)設(shè)有軸向固定軸承14的端蓋。端蓋包括軸承端蓋13和輔側(cè)端蓋16，輔側(cè)端蓋16通過螺栓固定在相對(duì)應(yīng)的固定臂2外側(cè)，離合器本體和軸承端蓋13通過螺栓固定在一個(gè)固定臂2的外側(cè)。

離合器本體包括離合器外殼4、電磁線圈5、銜鐵6、摩擦片7、定片8和鎖緊彈簧10，離合器外殼4與軸承端蓋13和固定臂2固定連接，電磁線圈5固定在離合器外殼4的圓形槽中，旋轉(zhuǎn)軸3的一端通過圓錐銷11固定連接有一個(gè)限位套12，摩擦片7軸向滑動(dòng)地套在限位套12的外側(cè)，摩擦片7與限位套12同步轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，離合器外殼4上設(shè)有四爪導(dǎo)軌17，定片8軸向滑動(dòng)地連接四爪導(dǎo)軌17，多個(gè)摩擦片7與定片8有交替設(shè)置，銜鐵6固定在外側(cè)定片8的一側(cè)，在銜鐵6與離合器外殼4之間設(shè)有鎖緊彈簧10，鎖緊彈簧10推動(dòng)銜鐵6壓緊定片8和摩擦片7，從而使摩擦片7固定，進(jìn)而通過限位套12和旋轉(zhuǎn)軸3使得轉(zhuǎn)動(dòng)臂1固定。

參見圖2，限位套12的外周與摩擦片7內(nèi)圈為相配合的六邊形，所以摩擦片7不會(huì)與限位套12發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，摩擦片7被定片8固定后，限位套12和旋轉(zhuǎn)軸3也就被固定了。

參見圖3，離合器外殼4上設(shè)有四爪導(dǎo)軌17，定片8軸向滑動(dòng)地連接四爪導(dǎo)軌17，因?yàn)殡x合器外殼4是固定的，所以定片8不會(huì)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，只會(huì)在銜鐵6的推動(dòng)下發(fā)生軸向滑動(dòng)。