[實用新型]一種用于多關節機器人的臂及多關節機器人

有效

• 申請號: 201720518781.2
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN206913180U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 曹曉東;朱珠;沙佳杰
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司11012
• 代理人: 崔華

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種用于多關節機器人的臂及相應的多關節機器人。

背景技術

如圖1所示，多關節機器人100可以包括第一臂101和第二臂102。第一臂101的上部可以具有兩個突出部105和106，這兩個突出部大致平行。第一臂的下部可以包含中空的支撐件103，其可以用于承載電機等設備。第二臂102可轉動地連接到兩個突出部105和106以使得第二臂102被兩個突出部所支承并使得第二臂102可繞轉軸0轉動。

通常，第一臂的鑄造可以采用砂型鑄造或壓力鑄造。壓力鑄造具有尺寸精度和穩定性方面的優勢，鑄造成本也較低。

但是，如圖2所示，對于像第一臂101這樣的具有向內凹陷部位201的被鑄造件，當鑄造完成時，無法將鑄造模具202取出。并且，為了收納齒輪、同步帶、線纜等機器人的必要組件，第一臂101通常會設計成中空形狀，這樣的形狀也會導致鑄造完成以后模具202無法取出。

由于存在上述的技術問題，在制造機器人的第一臂101時，現有技術中通常多用砂型鑄造。但是，砂型鑄造得到的第一臂的重量過重、尺寸精度不高，制造費用也較高。

為了能夠采用壓力鑄造，如圖7所示，現有技術還披露了將第一臂101通過分割面P1分成兩個半型部701和702分別壓鑄，之后再將兩個半型部連接到一起得到完整的第一臂101。但是，該現有技術中的兩個半型部701和702形狀是對稱的，并且，第一臂底部的支撐件也被分割到了兩個半型部上。這就需要在連接兩個半型部時需要在四個方向調整其位置，從而導致連接安裝的精度難以得到保證。此外，支撐件被分割會導致支撐件的機械性能受到影響。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于多關節機器人的臂以及多關節機器人，以解決現有技術中存在的上述技術問題。

本實用新型的一個實施例提供了一種用于多關節機器人的臂，臂由第一半型部和第二半型部相互結合而形成，第一半型部的上部和第二半型部的上部分別具有突出部，突出部大致平行，第一半型部的下部具有支撐件，兩個半型部通過結合面相結合，結合面位于所述兩個突出部之間，第二半型部的下部的形狀與支撐件的外周的形狀相匹配。

本實用新型的另一個實施例提供了一種多關節機器人，包括根據本實用新型的用于多關節機器人的臂。

本實用新型提供的多關節機器人中的臂的支撐件具有更好的機械性能，對臂進行中空加工也更加容易。

附圖說明

圖1所示為多關節機器人的總體結構的立體圖；

圖2所示為制造多關節機器人的臂的壓力鑄造模具的剖視圖；

圖3所示為本實用新型的用于多關節機器人的臂的一個實施例的主視圖；

圖4所示為本實用新型的用于多關節機器人的臂的一個實施例的立體圖；

圖5所示為本實用新型的用于多關節機器人的臂的兩個半型部的一個實施例的立體圖；

圖6所示為本實用新型的用于多關節機器人的臂的兩個半型部中體積較大者的一個實施例的立體圖；

圖7所示為現有的臂的主視圖。

具體實施方式

以下將描述本實用新型的具體實施方式，需要指出的是，在這些實施方式的具體描述過程中，為了進行簡明扼要的描述，本說明書不可能對實際的實施方式的所有特征均作詳盡的描述。應當可以理解的是，在任意一種實施方式的實際實施過程中，正如在任意一個工程項目或者設計項目的過程中，為了實現開發者的具體目標，為了滿足系統相關的或者商業相關的限制，常常會做出各種各樣的具體決策，而這也會從一種實施方式到另一種實施方式之間發生改變。此外，還可以理解的是，雖然這種開發過程中所做出的努力可能是復雜并且冗長的，然而對于與本實用新型公開的內容相關的本領域的普通技術人員而言，在本公開揭露的技術內容的基礎上進行的一些設計，制造或者生產等變更只是常規的技術手段，不應當理解為本公開的內容不充分。