[實用新型]船體清洗爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720516683.5
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN206782026U
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 何凱;李赳華;方海濤;耿永清;陳浩;蔡建楠
• 申請（專利權）人: 深圳市行知行機器人技術有限公司
• 主分類號: B63B59/06
• 分類號: B63B59/06;B62D57/024
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產權代理有限公司44414
• 代理人: 張全文

技術領域

本實用新型屬于爬壁機器人技術領域，尤其涉及一種船體清洗爬壁機器人。

背景技術

目前，國內船體表面的清洗作業(yè)大都是在船塢內或是由潛水員進行攜帶清洗裝置來完成，比較成熟的方式是作業(yè)人員手持氣動或液壓清洗器潛入水下，通過施加外力及轉刷產生的負壓使之緊貼船體，并推動其向前運動，對船體表面進行海洋生物清洗。這種人工清洗方式效率低、周期長、作業(yè)強度高，對工人身心素質都有較高要求。采用水下爬壁機器人搭載清洗裝置作業(yè)，將高壓水射流清洗、實時監(jiān)控系統(tǒng)檢測、爬壁機器人爬行作業(yè)三者結合起來，通過遠程遙控控制爬壁機器人行進的同時，清洗機構執(zhí)行清洗動作，并由監(jiān)控檢測機構對清洗壁面和環(huán)境進行實時檢測，保證清洗工作的順利和清洗的效果。要實現(xiàn)該方案，關鍵技術是爬壁機器人。

中國專利(申請?zhí)枺?00410016429.6)公開了一種磁輪吸附式爬壁機器人，該方案具有運動靈活，檢測精度高的優(yōu)點，但是磁輪的有效吸附面積小，負載能力較差。中國專利(申請?zhí)枺?01510027910.3)公開了一種爬壁機器人，該方案雖然用磁隙式和磁輪相結合的吸附方式增強了機器人的負載能力，但是其越障能力并沒有提升，遇到小厚度的障礙物便可卡住吸附磁塊，阻礙機器人的行進。中國專利(申請?zhí)枺?01610554277.8)公開了一種磁輪式爬壁機器人，該方案通過特殊的機架結構和磁輪結構使其可以爬越垂直交接的壁面，但其簡易單薄的機架也決定了其負載能力較弱，并且越障能力也有限。

針對目前爬壁機器人由于負載能力和越障能力差導致無法實現(xiàn)高效率清洗作業(yè)的難題，提供一種具有負載大、壁面適應力強、轉向靈活等特點的爬壁機器人已成為實現(xiàn)高效率清洗船體作業(yè)亟需解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種船體清洗爬壁機器人，旨在解決現(xiàn)有技術中的爬壁機器人負載能力和越障能力差的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種船體清洗爬壁機器人，包括驅動機構、清洗機構和吸附行走機構；

所述驅動機構包括電機箱、第一傳動軸和第二傳動軸，所述電機箱相對的兩側分別設有第一輸出端和第二輸出端，所述第一傳動軸與所述第一輸出端連接，所述第二傳動軸與所述第二輸出端連接；

所述吸附行走機構包括主動磁輪組件、從動磁輪組件和輔助磁輪組件，所述清洗機構固定于所述主動磁輪組件的上方或所述從動磁輪組件的上方；

所述主動磁輪組件包括第一主動磁輪和第二主動磁輪，所述第一主動磁輪與所述第一傳動軸連接，所述第二主動磁輪與所述第二傳動軸連接；

所述從動磁輪組件包括從動浮動架、連接架和從動磁輪，所述從動浮動架的兩端分別與所述第一傳動軸和所述第二傳動軸轉動連接，所述連接架與所述從動浮動架固定連接且沿所述主動磁輪組件的后方延伸設置，所述從動磁輪可轉動地安裝于所述連接架上；

所述輔助磁輪組件包括輔助浮動架和至少兩個輔助磁輪，所述輔助浮動架的兩端分別與所述第一傳動軸和所述第二傳動軸轉動連接，各所述輔助磁輪可轉動地安裝于所述輔助浮動架上且位于所述主動磁輪組件的前方。

優(yōu)選地，所述輔助浮動架包括輔助浮動連桿以及連接于所述輔助浮動連桿兩端并朝同一側延伸的第一輔助側桿和第二輔助側桿，所述第一輔助側桿的端部與所述第一傳動軸轉動連接，所述第二輔助側桿的端部與所述第二傳動軸轉動連接，所述輔助浮動連桿上設有數(shù)量與所述輔助磁輪的數(shù)量相同的輔助磁輪輪架，各所述輔助磁輪對應安裝于各所述輔助磁輪輪架上。

優(yōu)選地，所述驅動機構還包括第一軸承和第二軸承，所述第一軸承的內圈與所述第一傳動軸固定連接，所述第一輔助側桿的端部與所述第一軸承的外圈固定連接，所述第二軸承的內圈與所述第二傳動軸固定連接，所述第二輔助側桿的端部與所述第二軸承的外圈固定連接。

優(yōu)選地，所述第一輔助側桿的端部設有第一輔助連接塊，所述第一輔助連接塊上設有第一輔助連接孔，所述第一輔助連接孔套接于所述第一軸承的外圈上，所述第二輔助側桿的端部設有第二輔助連接塊，所述第二輔助連接塊上設有第二輔助連接孔，所述第二輔助連接孔套接于所述第二軸承的外圈上。

優(yōu)選地，所述從動浮動架包括從動浮動連桿以及連接于所述從動浮動連桿兩端并朝同一側延伸的第一從動側桿和第二從動側桿，所述第一從動側桿的端部與所述第一傳動軸轉動連接，所述第二從動側桿的端部與所述第二傳動軸轉動連接，所述連接架與所述從動浮動連桿固定連接，所述連接架遠離所述從動浮動連桿的端部設有安裝板，所述安裝板上設有從動磁輪輪架，所述從動磁輪對應安裝于所述從動磁輪輪架上。