[實用新型]船體清洗爬壁機器人

有效

• 申請號: 201720516683.5
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN206782026U
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 何凱;李赳華;方海濤;耿永清;陳浩;蔡建楠
• 申請（專利權）人: 深圳市行知行機器人技術有限公司
• 主分類號: B63B59/06
• 分類號: B63B59/06;B62D57/024
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司44414
• 代理人: 張全文

1.一種船體清洗爬壁機器人，其特征在于：包括驅動機構、清洗機構和吸附行走機構；

所述驅動機構包括電機箱、第一傳動軸和第二傳動軸，所述電機箱相對的兩側分別設有第一輸出端和第二輸出端，所述第一傳動軸與所述第一輸出端連接，所述第二傳動軸與所述第二輸出端連接；

所述吸附行走機構包括主動磁輪組件、從動磁輪組件和輔助磁輪組件，所述清洗機構固定于所述主動磁輪組件的上方或所述從動磁輪組件的上方；

所述主動磁輪組件包括第一主動磁輪和第二主動磁輪，所述第一主動磁輪與所述第一傳動軸連接，所述第二主動磁輪與所述第二傳動軸連接；

所述從動磁輪組件包括從動浮動架、連接架和從動磁輪，所述從動浮動架的兩端分別與所述第一傳動軸和所述第二傳動軸轉動連接，所述連接架與所述從動浮動架固定連接且沿所述主動磁輪組件的后方延伸設置，所述從動磁輪可轉動地安裝于所述連接架上；

所述輔助磁輪組件包括輔助浮動架和至少兩個輔助磁輪，所述輔助浮動架的兩端分別與所述第一傳動軸和所述第二傳動軸轉動連接，各所述輔助磁輪可轉動地安裝于所述輔助浮動架上且位于所述主動磁輪組件的前方。

2.根據權利要求1所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述輔助浮動架包括輔助浮動連桿以及連接于所述輔助浮動連桿兩端并朝同一側延伸的第一輔助側桿和第二輔助側桿，所述第一輔助側桿的端部與所述第一傳動軸轉動連接，所述第二輔助側桿的端部與所述第二傳動軸轉動連接，所述輔助浮動連桿上設有數量與所述輔助磁輪的數量相同的輔助磁輪輪架，各所述輔助磁輪對應安裝于各所述輔助磁輪輪架上。

3.根據權利要求2所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述驅動機構還包括第一軸承和第二軸承，所述第一軸承的內圈與所述第一傳動軸固定連接，所述第一輔助側桿的端部與所述第一軸承的外圈固定連接，所述第二軸承的內圈與所述第二傳動軸固定連接，所述第二輔助側桿的端部與所述第二軸承的外圈固定連接。

4.根據權利要求3所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述第一輔助側桿的端部設有第一輔助連接塊，所述第一輔助連接塊上設有第一輔助連接孔，所述第一輔助連接孔套接于所述第一軸承的外圈上，所述第二輔助側桿的端部設有第二輔助連接塊，所述第二輔助連接塊上設有第二輔助連接孔，所述第二輔助連接孔套接于所述第二軸承的外圈上。

5.根據權利要求1～4任一項所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述從動浮動架包括從動浮動連桿以及連接于所述從動浮動連桿兩端并朝同一側延伸的第一從動側桿和第二從動側桿，所述第一從動側桿的端部與所述第一傳動軸轉動連接，所述第二從動側桿的端部與所述第二傳動軸轉動連接，所述連接架與所述從動浮動連桿固定連接，所述連接架遠離所述從動浮動連桿的端部設有安裝板，所述安裝板上設有從動磁輪輪架，所述從動磁輪對應安裝于所述從動磁輪輪架上。

6.根據權利要求5所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述驅動機構還包括第三軸承和第四軸承，所述第三軸承的內圈與所述第一傳動軸固定連接，所述第一從動側桿的端部與所述第三軸承的外圈固定連接，所述第四軸承的內圈與所述第二傳動軸固定連接，所述第二從動側桿的端部與所述第四軸承的外圈固定連接。

7.根據權利要求6所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述第一從動側桿的端部設有第一從動連接塊，所述第一從動連接塊上設有第一從動連接孔，所述第一從動連接孔套接于所述第三軸承的外圈上，所述第二從動側桿的端部設有第二從動連接塊，所述第二從動連接塊上設有第二從動連接孔，所述第二從動連接孔套接于所述第四軸承的外圈上。

8.根據權利要求1～4任一項所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述清洗機構包括旋轉電機、擺動臂和噴洗盤，所述旋轉電機固定于所述主動磁輪組件的上方或所述從動磁輪組件的上方，所述擺動臂的一端與所述旋轉電機驅動連接，所述噴洗盤與所述擺動臂的另一端連接，且所述噴洗盤上設有噴嘴。

9.根據權利要求1～4任一項所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述輔助磁輪為永磁萬向輔助磁輪。

10.根據權利要求1～4任一項所述的船體清洗爬壁機器人，其特征在于：所述第一主動磁輪、第二主動磁輪和所述從動磁輪均包括鋼質金屬輪體、若干永磁圓柱體和軟磁套，所述鋼質金屬輪體靠近輪緣的位置設有環形均布的若干圓柱形通孔，各所述圓柱形通孔與所述鋼質金屬輪體的軸心平行設置，各所述永磁圓柱體對應安裝于各所述圓柱形通孔內，所述軟磁套套接于所述鋼質金屬輪體的外圈。