[實用新型]一種羽毛球自動撿球碼球全轉向機器人

有效

• 申請號: 201720511725.6
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN206853029U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 王媛;潘宏燁;徐凱;劉治勇;朱鑫;漆令飛;朱勉寬;周湘;張祖濤
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B67/187
• 代理公司: 成都點睛專利代理事務所(普通合伙)51232
• 代理人: 葛啟函

技術領域

本實用新型屬于智能小車技術領域，特別涉及一種用于自動撿拾并整理羽毛球的全向小車。

背景技術

羽毛球運動是一項老少皆宜、受大眾歡迎的體育項目。在進行羽毛球運動時，特別是羽毛球運動員進行訓練時，需要使用大量的羽毛球，從而導致羽毛球散亂于整個球場。為了收集這些羽毛球，需要人為目測，人工不停地撿拾，操作費時費力。

據檢索，目前現有的自動撿球機原理各種各樣，但針對專門撿拾羽毛球的撿球機較少。現有的撿拾羽毛球裝置多數是協助手工的簡易型器械。此外，專門撿拾羽毛球的撿球機也大多是掃入式地在球場地面進行收集，在掃入羽毛球的同時會帶入許多垃圾，同時，收集后的羽毛球不能自動整理順序。例如中國專利申請號201410047247.1公開的“能夠方便撿拾羽毛球的方法及其執行器械”，該專利所述的撿拾羽毛球機構雖然能夠實現協助人工方便撿拾羽毛球，但仍然需要人工參與，不能實現全自動。再如中國申請號200910211137.0公開的“撿球機”，所述自動撿球方法是讓車輪前行帶動花盤和鏈條等運轉，將羽毛球經撿球機口卷入箱內，該方法不僅不能實現自動全向轉向，還會使卷入羽毛球的同時極易卷入其他垃圾，造成撿球機內充滿雜質，影響其正常工作。以上兩個專利所述的撿拾羽毛球方法都不能實現撿拾羽毛球后自動碼球，在功能上還有所欠缺。

因此有必要設計一種能夠實現全方位轉向和自動撿拾且碼放羽毛球的裝置，節省人力，提高工作可靠性。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種羽毛球自動撿球碼球全轉向機器人，它能夠有效地識別羽毛球所在位置，撿拾并整理羽毛球。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：一種羽毛球自動撿球碼球全轉向機器人，包括四輪行走機構和撿拾機構，四個車輪設置在H型底架的四個端部的下方，H型底架的中部設有垂直的支柱，懸臂式滑道通過連接件與支柱的頂端固定；方滑塊通過內槽與懸臂式滑道外槽配合，其下方有孔通過軟繩從固繩釘連接至抓手；懸臂式滑道的端部設有攝像頭，上面設有電機，其軸端固定的小齒輪與固定于方滑塊上的直齒條嚙合；抓手護板上固定的抓手電機連接抓手內部兩個大齒輪中的一個，大齒輪通過連桿與抓鉗連接；支柱上設有儲球桶及其桶托；支柱底部三個側面分別固定有程序處理器、檢測傳感定位裝置和電源裝置；H型底架四角上分別設有輪邊電機，輪邊電機輸出軸上的錐齒輪與車輪轉向軸上的錐齒輪嚙合，車輪轉向軸通過軸承與H型底架四個端部固定。所述懸臂式滑道端部設有攝像頭。

所述懸臂式滑道通過連接件與支柱的頂端固定。

所述懸臂式滑道下方固定有固繩釘，軟繩從固繩釘通過方滑塊內的小孔與抓手連接。

所述桶托為半圓弧薄壁，通過弧度與可卸儲球桶配合。

本實用新型的工作和原理：首先攝像頭識別羽毛球所在位置，通過程序處理器，輪邊電機和輪轂電機同時開始工作，驅動小車同時進行轉向和前進，通過檢測傳感定位裝置進行定位，到達目標位置；其次，電機正向轉動，通過小齒輪和直齒條配合，方滑塊在懸臂式滑道上滑動，通過程序處理器，使抓手位于羽毛球正上方，抓手電機正轉，通過兩個大齒輪嚙合，抓鉗抓緊羽毛球；接著，電機開始反向轉動，抓手電機不工作，方滑塊向靠近儲球桶方向滑動，由于軟繩的作用，帶動抓手同時進行上升和平移，至儲球桶正上方；然后，抓手電機開始反向轉動，抓鉗松開，羽毛球在重力作用下，下落至儲球桶中，羽毛球由于頭重腳輕的特性，將自動按順序碼放在儲球桶中，實現碼球的目的。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型的車輪由輪轂電機和輪邊電機同時驅動，可以實現全轉向的目的，從而使撿球小車可以迅速到達指定位置，提高撿球效率。

2、本實用新型將羽毛球拾起以后，定位于儲球桶上方，使得羽毛球在重力作用下掉落并按順序碼球至儲球桶，同時實現撿球和碼球，且儲球桶可拆卸，為下一次使用羽毛球帶來極大方便性，節省人力。

3、本實用新型自動拾取羽毛球的同時不帶入垃圾，使小車保持整潔、干凈，可靠性高。

附圖說明

圖1是本實用新型的斜視三維圖

圖2是本實用新型的仰視三維圖

圖3是本實用新型的局部視圖

圖4是本實用新型的抓手透視圖

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的詳細說明: