[實用新型]一種消化內鏡機器人與消化內鏡

有效

• 申請號: 201720510897.1
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN207693677U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;官曉龍;吳昊天;宿敬然;魏詩又;李彥青;許寧;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/273;A61B1/31;A61B17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本實用新型涉及醫療器械領域，公開了一種消化內鏡機器人與消化內鏡，其中機器人包括套環與設于套環上的柔性機械臂，其中，柔性機械臂包括若干轉動體，以及三根或者三根以上的驅動繩；轉動體相互串聯；驅動繩沿轉動體的周向分布，且沿串聯方向依次穿過轉動體，并與最末端的轉動體固接；隨驅動繩的伸縮，前一轉動體可相對后一轉動體沿至少一個方向往復擺動，且相鄰轉動體的擺動方向相互交錯。本實用新型可以實現手術器械的靈活變向，保證手術器械的運動精度，還可以減小手術器械運動所需的空間，擴展消化內鏡的適用范圍。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，具體是涉及一種消化內鏡末端輔助裝置，該裝置可安裝在不同規格的消化內鏡末端，實現在內鏡治療過程中手術器械的自由活動，本實用新型還涉及一種應用上述消化內鏡機器人的消化內鏡。

背景技術

隨著技術的發展，消化內鏡越來越多的應用于疾病的診斷、治療。消化內鏡通常包括有光源、物鏡與器械通道，其中物鏡用于成像，光源用于在物鏡成像時照亮人體組織，器械通道則用于引導手術器械(如電刀等)。使用時，首先將消化內鏡沿人體腔道伸入患者體內，然后將手術器械插入消化內鏡的器械通道中，并沿器械通道運動至病變位置。由于手術器械在操作過程中需要頻繁地調整方向與角度，而器械自身不具備動力，故現有技術中采用通過消化內鏡的運動帶動手術器械運動的方案，然而此種方案難以實現手術器械的靈活變向，同時精度也難以保證，此外，消化內鏡運動需要較大的空間，在實際使用過程中存在較多的限制。

實用新型內容

為了克服現有技術中手術器械運動方式的局限性，改善現有技術中手術器械難以實現靈活變向、運動精度低、空間占用大等問題，本實用新型提供一種消化內鏡機器人以及應用該機器人的消化內鏡。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種消化內鏡機器人，包括套環與設于套環上的柔性機械臂，其中，柔性機械臂包括若干轉動體，以及三根以上的驅動繩；轉動體相互串聯，驅動繩沿轉動體的周向分布，且沿串聯方向依次穿過轉動體，并與最末端的轉動體固接；隨驅動繩的伸縮，前一轉動體可相對后一轉動體沿至少一個方向往復擺動，且相鄰轉動體的擺動方向相互交錯。

作為上述方案的進一步改進方式，轉動體的尾端設有帶有向外突出的曲面，前一轉動體的曲面與后一轉動體的端部抵持。

作為上述方案的進一步改進方式，前一轉動體可相對后一轉動體通過曲面沿一個方向擺動。

作為上述方案的進一步改進方式，曲面形狀滿足設置：沿第一方向處處等高，沿與第一方向垂直的第二方向，中間部位最高，并向兩側逐漸降低。

作為上述方案的進一步改進方式，相鄰轉動體的擺動方向相互垂直。

作為上述方案的進一步改進方式，套環包括套環主體以及設于套環主體上的繩孔，驅動繩穿過對應的繩孔后再穿過轉動體。

作為上述方案的進一步改進方式，還包括與柔性機械臂連接的手術器械。

作為上述方案的進一步改進方式，手術器械包括切割解剖刀具、縫合器械、夾持鉗制器械、牽拉類器械中的一種或其組合。

作為上述方案的進一步改進方式，包括兩條柔性機械臂，其中一條柔性機械臂與切割解剖刀具連接，另一條柔性機械臂與夾持鉗制器械連接。

一種消化內鏡，包括伸入人體的前端部，還包括上述消化內鏡機器人，消化內鏡機器人通過套環套接在前端部上。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型設置有柔性機械臂，柔性機械臂可以在自身驅動機構的驅動下朝不同方向彎曲，從而帶動手術器械相對于消化內鏡獨立運動，相比于消化內鏡帶動手術器械運動的方式，本實用新型可以實現手術器械的靈活變向，保證手術器械的運動精度，還可以減小手術器械運動所需的空間，擴展消化內鏡的適用范圍；