[實用新型]一種消化內鏡機器人與消化內鏡

有效

• 申請號: 201720510897.1
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN207693677U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;官曉龍;吳昊天;宿敬然;魏詩又;李彥青;許寧;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/273;A61B1/31;A61B17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種消化內鏡機器人，其特征在于，包括套環與設于所述套環上的柔性機械臂，其中，所述柔性機械臂包括若干轉動體，以及三根以上的驅動繩；所述轉動體相互串聯，所述驅動繩沿所述轉動體的周向分布，且沿串聯方向依次穿過所述轉動體，并與最末端的所述轉動體固接；隨所述驅動繩的伸縮，前一所述轉動體可相對后一轉動體沿至少一個方向往復擺動，且相鄰所述轉動體的擺動方向相互交錯。

2.根據權利要求1所述的消化內鏡機器人，其特征在于，所述轉動體的尾端設有帶有向外突出的曲面，前一所述轉動體的所述曲面與后一所述轉動體的首端抵持。

3.根據權利要求2所述的消化內鏡機器人，其特征在于，前一所述轉動體可相對后一所述轉動體通過所述曲面沿一個方向擺動。

4.根據權利要求3所述的消化內鏡機器人，其特征在于，所述曲面形狀滿足設置：沿第一方向處處等高，沿與所述第一方向垂直的第二方向，中間部位最高，并向兩側逐漸降低。

5.根據權利要求4所述的消化內鏡機器人，其特征在于，相鄰所述轉動體的擺動方向相互垂直。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的消化內鏡機器人，其特征在于，所述套環包括套環主體以及設于所述套環主體上的繩孔，所述驅動繩穿過對應的所述繩孔后再穿過所述轉動體。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的消化內鏡機器人，其特征在于，還包括與所述柔性機械臂連接的手術器械。

8.根據權利要求7所述的消化內鏡機器人，其特征在于，所述手術器械包括切割解剖刀具、縫合器械、夾持鉗制器械、牽拉類器械中的一種或其組合。

9.根據權利要求8所述的消化內鏡機器人，其特征在于，包括兩條所述柔性機械臂，其中一條所述柔性機械臂與所述切割解剖刀具連接，另一條所述柔性機械臂與所述夾持鉗制器械連接。

10.一種消化內鏡，包括伸入人體的前端部，其特征在于，還包括權利要求1至9中任一項所述的消化內鏡機器人，所述消化內鏡機器人通過所述套環套接在所述前端部上。