[實用新型]二軸平面并聯(lián)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720508583.8
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN206748413U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設計）人: 黃松;孫秀旦
• 申請（專利權）人: 上海松川遠億機械設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙)51211
• 代理人: 冉鵬程

技術領域

本實用新型涉及并聯(lián)機器人技術領域，更具體地說涉及一種二軸平面并聯(lián)機器人。

背景技術

目前，在我國的電子、包裝等工業(yè)領域的生產線上應用的兩點間快速拾取機器人有不同的類型，要么速度塊，負載不夠，要么負載高，速度和精度達不到，并且大部分現(xiàn)有機型要么結構復雜，設計成本和原材料成本高，相比較銷售價格相當昂貴，不易普及。

針對上述問題，二軸平面并聯(lián)機器人應運而生，二軸平面并聯(lián)機器人價格便宜、國產化、能夠實現(xiàn)動平臺在不同范圍內的二維運動的，同時保持平臺姿態(tài)不變。

如國家知識產權局于2009年7月22日，公開了一件公開號為CN 201275760Y，名稱為“一種二自由度平面并聯(lián)機器人機構”的實用新型專利，該實用新型專利由基座、動平臺和驅 動機構組成，在基座的右端和左端均安裝有驅動機構，左右驅動機構的輸出軸 上分別安裝有左曲柄和右曲柄，右曲柄的左端與右驅動機構的輸出軸固定，右 曲柄的右端與右連桿的上端鉸接，左曲柄的一端與左驅動機構的輸出軸固定， 左曲柄的另一端與左連桿的左端、左小連桿的下端和從曲柄的下端鉸接，左連 桿的右端與右連桿下端、右小連桿的下端通過同一鉸軸鉸接，左小連桿與右小 連桿的上端分別通過其鉸軸與橫定位連桿的左右端鉸接，基座的左端安裝有與 左驅動機構的輸出軸平行的耳軸，耳軸的端部鉸接有縱定位連桿，縱定位連桿 的另一端與從曲柄的上端通過鉸軸鉸接，動平臺安裝在右小連桿上。

就目前而言，二自由度平面并聯(lián)機器人以及三自由度并聯(lián)機器人為了減輕機體自身的重量，其動平臺與靜平臺之間連接的傳動連桿大多數(shù)采用碳纖維材料制作，碳纖維材料制作的傳動連桿，一是重量較輕，可以減輕機器人整體重量；二是強度高，可以滿足機器人的高速運轉。

但是，在二軸平面并聯(lián)機器人的使用中，其實現(xiàn)的是兩點之間的快速抓取，而現(xiàn)有的二軸平面并聯(lián)機器人在高速運轉過程中，會發(fā)生抖動，沿垂直于機器人運動平面的方向抖動，這就造成了兩點之間的抓取精度的降低，影響兩點之間的抓取效率。

實用新型內容

為了克服上述現(xiàn)有技術中存在的缺陷和不足，本實用新型提供了一種二軸平面并聯(lián)機器人，本實用新型的發(fā)明目的旨在于解決機器人在高速運轉過程中，出現(xiàn)的沿垂直于機器人運動平面的方向抖動的現(xiàn)象，保證機器人運行的穩(wěn)定性，提高機器人在兩點之間的抓取精度，提高抓取效率。

為了解決上述現(xiàn)有技術中存在的問題，本實用新型是通過下述技術方案實現(xiàn)的：

二軸平面并聯(lián)機器人，包括靜平臺、動平臺和連接在靜平臺與動平臺之間的傳動連桿，其特征在于：所述傳動連桿采用鋁合金材質制作而成，所述傳動連桿上設置有加強筋。

所述傳動連桿包括連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、連接件Ⅰ和連接件Ⅱ，連桿Ⅰ的一端固定在連接件Ⅰ的一端，連桿Ⅰ的另一端固定在連接件Ⅱ的一端，連桿Ⅱ的一端固定在連接件Ⅰ的另一端，連桿Ⅱ的另一端固定在連接件Ⅱ的另一端。

所述連桿Ⅰ和連桿Ⅱ的橫截面呈扁平狀，連桿Ⅰ和連桿Ⅱ上平行于機器人運動平面方向的長度a小于垂直于機器人運動平面方向的長度b。

所述加強筋一端固定在連桿Ⅰ上，另一端固定在連桿Ⅱ，所述加強筋沿垂直于機器人運動平面的方向設置。

所述連桿Ⅰ和連桿Ⅱ均平行于機器人的運動平面設置，所述連接件Ⅰ和連接件Ⅱ均垂直于機器人運動平面設置。

所述連桿Ⅰ和連桿Ⅱ沿垂直于機器人運動平面方向的兩端的端面呈弧形面。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型所帶來的有益的技術效果表現(xiàn)在：

1、本實用新型的傳動連桿采用鋁合金材質，并在傳送連桿上增加加強筋，可以有效地增加傳動連桿的強度，而鋁合金材質本身質量也較輕，不會增加二軸平面并聯(lián)機器人的重量，而其強度交碳纖維的強度更大，而加強筋的設置，加強了傳動連桿垂直于機器人運動平面方向的強度，防止機器人沿垂直于運動平面的方向抖動，保證了機器人高速運行的穩(wěn)定性，提高機器人在兩點之間的抓取精度，提高抓取效率。

2、本實用新型的傳動連桿，包括連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、連接件Ⅰ和連接件Ⅱ，連桿Ⅰ的一端固定在連接件Ⅰ的一端，連桿Ⅰ的另一端固定在連接件Ⅱ的一端，連桿Ⅱ的一端固定在連接件Ⅰ的另一端，連桿Ⅱ的另一端固定在連接件Ⅱ的另一端。連接件Ⅰ與靜平臺上的驅動擺臂鉸接，連接件Ⅱ與動平臺鉸接，連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、連接件Ⅰ和連接件Ⅱ形成平行四邊形或矩形，可以有效地保證傳動連桿在靜平臺的驅動下的穩(wěn)定性，也能夠有效地保證動平臺始終處于水平的狀態(tài)，提高并聯(lián)機器人的穩(wěn)定性。