[實用新型]供彈機構及供彈裝置

有效

• 申請號: 201720506823.0
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN206967525U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 何東流;包玉奇;任冠男
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司11415
• 代理人: 林祥

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種供彈機構及供彈裝置。

背景技術

在機器人射擊比賽中，機器人都裝備有發射裝置，比賽中通過專門配備的供彈機構對機器人的發射裝置進行供彈，在比賽過程中機器人的發射裝置能否得到充足的彈藥補給是贏得比賽的一個重要因素。

目前比賽中采用的供彈機構，彈丸通常是通過自身重力的作用自動落到機器人的發射裝置內，但是由于彈丸的數量較大，彈丸會出現架空(即彈丸與彈丸之間形成空洞而無法正常掉落)或卡彈(即電機堵住而無法轉動)等狀況，不能正常對機器人的發射裝置進行供彈，從而影響到機器人的比賽成績。

實用新型內容

本實用新型提供一種供彈機構及供彈裝置。

根據本實用新型的第一方面，提供一種供彈機構，包括：

彈倉，所述彈倉內用于存儲彈丸；

撥彈結構，與所述彈倉連接，所述撥彈結構包括可繞一轉動軸轉動的撥盤；

出彈結構，與所述撥彈結構連接，所述出彈結構包括出彈通道，通過所述撥盤將所述彈丸撥入所述出彈通道內；

漏彈結構，設置于所述彈倉內，通過所述漏彈結構改變所述彈丸在所述彈倉內的位置，以使得所述彈丸落入所述撥彈結構內。

進一步地，所述撥盤包括多個撥動軸，所述撥動軸套設有軸承件。

進一步地，還包括與所述撥彈結構連接的電機模塊，所述電機模塊驅動所述撥盤繞所述轉動軸轉動。

進一步地，所述出彈通道包括第一出彈通道和第二出彈通道，所述第一出彈通道對應所述撥彈結構設置，所述第一出彈通道的長度大于所述彈丸的直徑。

進一步地，所述出彈結構還包括輸彈管，所述出彈通道包括出彈口，所述輸彈管與所述出彈口連通。

進一步地，還包括用以檢測出彈數量的第一檢測模塊，所述第一檢測模塊設置于所述出彈通道上。

進一步地，所述漏彈結構包括設置于所述彈倉內的撥動軸管，所述撥動軸管繞所述轉動軸可轉動。

進一步地，所述撥動軸管的外周面沿所述撥動軸管的長度方向設有多個撥動件。

進一步地，所述轉動軸上設有連接部，所述連接部上設有快拆接口，所述撥動軸管上設有與所述快拆接口相適配的快拆連接件。

進一步地，所述彈倉包括用于存儲彈丸的儲彈倉和連接于所述儲彈倉下方的漏彈倉，所述漏彈倉與所述儲彈倉分隔設置，所述撥彈結構設置于所述漏彈倉內；所述漏彈結構包括設置于所述儲彈倉內的漏彈管以及用于驅動所述漏彈管沿豎直方向移動的驅動裝置，所述漏彈管的頂部設有漏彈口，所述漏彈管的底部與所述漏彈倉連通。

進一步地，所述驅動裝置包括電機以及絲杠組件，所述電機通過所述絲杠組件驅動所述漏彈管。

進一步地，還包括用于檢測彈丸的第二檢測模塊；所述第二檢測模塊檢測到有彈丸落下時，向所述驅動裝置發送感應信號，所述驅動裝置停止驅動所述漏彈管向下移動。

根據本實用新型的第二方面，提供一種供彈裝置，包括至少兩套如上所 述的供彈機構。

進一步地，所述至少兩套供彈機構中包括一套主供彈機構，其余供彈機構為副供彈機構；所述供彈裝置還包括控制模塊和第三檢測模塊；所述第三檢測模塊檢測到所述主供彈機構出現故障，向所述控制模塊發送感應信號；所述控制模塊驅動控制所述副供彈機構啟動。

本實用新型的供彈機構，通過所述漏彈結構改變所述彈丸在所述彈倉內的位置，以使得彈倉內的彈丸處于運動狀態，使彈丸能夠順利從彈倉落入所述撥彈結構內，從而防止由于彈丸的數量過多而在相互之間形成空洞，避免彈丸卡彈而無法下落的情況發生。

本實用新型的供彈裝置，包括多套供彈機構，可以在更短的時間內為比賽機器人提供更多的彈丸，提高了對比賽機器人的供彈效率。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例示出的一種供彈機構的立體示意圖。

圖2是本實用新型實施例示出的一種供彈機構去除彈倉后的立體示意圖。

圖3是本實用新型實施例示出的一種供彈機構的平面示意圖。

圖4是本實用新型實施例示出的一種供彈機構去除彈倉后的平面示意圖。

圖5是本實用新型實施例示出的一種供彈機構的撥彈結構與出彈結構的放大示意圖。

圖6是本實用新型實施例示出的一種供彈機構的出彈通道的結構示意圖。

圖7是本實用新型實施例示出的一種供彈機構的撥動軸管的結構示意圖。

圖8是本實用新型實施例示出的另一種供彈機構的平面示意圖。