[實用新型]一種視覺引導下的機械臂

有效

• 申請號: 201720496074.8
• 申請日: 2017-05-06
• 公開（公告）號: CN206952985U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 王琪
• 申請（專利權）人: 深圳了然視覺科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，尤其涉及一種視覺引導下的機械臂。

背景技術

隨著我國工業的快速發展，以往依托人口紅利低成本的生產模式已經走到了十字路口，唯一的出路就是利用現代先進的科學技術不斷提升企業的生產效率、保證產品的數量和質量。

人類依靠自己的眼睛來獲取外部環境的信息，進而做出各種判斷和動作。機器視覺顧名思義是使機械臂具有像人一樣的視覺功能，從客觀事物的圖像中提取出有用的信息，從而實現各種檢測、判斷、識別和測量等功能。現有技術中，在將機械臂與視覺引導結合時，只能獲得簡單的視覺信息，機械臂夾取不夠靈活，一般通過移動機械臂將產品夾取，在夾取袋裝產品時非常不方便，為此我們提出了一種視覺引導下的機械臂，用來解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種視覺引導下的機械臂。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種視覺引導下的機械臂，包括底座，所述底座的上端設有工作臺，所述工作臺的上端兩側均設有固定座，所述固定座的上端設有支撐柱，所述支撐柱的上端均設有橫桿，兩個橫桿相對的一側均設有固 定塊，兩個固定塊之間水平設有一根螺桿和兩根導桿，且螺桿與導桿平行設置，所述螺桿位于兩根導桿之間，所述導桿的兩端分別固定在兩個固定塊上，所述螺桿的兩端分別轉動連接在兩個固定塊的側壁上，其中一個橫桿上固定有驅動裝置，所述驅動裝置的輸出軸貫穿固定塊并與螺桿的一端固定連接，兩根導桿上貫穿設有移動臺，且移動臺與導桿滑動連接，所述移動臺的中部設有螺紋孔，所述螺桿貫穿螺紋孔，所述移動臺的下端設有機械臂本體，所述移動臺的側壁上設有視覺定位單元，所述工作臺的上端中部設有物料箱，所述物料箱的兩側均設有氣缸，所述氣缸的活塞桿末端貫穿物料箱并延伸至物料箱的內部，所述氣缸的活塞桿末端固定有推料板。

優選地，所述驅動裝置為伺服電機。

優選地，所述底座的下端設有支腳。

優選地，所述所述工作臺的上端設有與物料箱位置對應的放置槽。

優選地，所述視覺定位單元采用工業相機。

本實用新型中，將袋裝等物品放置在物料箱中，啟動視覺定位單元，對物品進行定位，并啟動驅動裝置將移動臺移動至產品的正上方，當夾取后一段時間后，啟動氣缸，將物料箱內的物料推送至物料箱的中部，從而繼續夾取，直至全部夾取完畢，保證了產品的夾取效率，本實用新型結構簡單，操作方便，適合應用于袋裝物料的夾取，適合推廣。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種視覺引導下的機械臂的結構示意圖；

圖2為本實用新型提出的一種視覺引導下的機械臂的物料箱俯視圖；

圖3為本實用新型提出的一種視覺引導下的機械臂的移動臺側視圖。

圖中：1底座、2物料箱、3氣缸、4驅動裝置、5移動臺、6視覺定位單元、7導桿、8螺桿、9固定塊、10橫桿、11支撐柱、12固定座、13工作臺。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-3，一種視覺引導下的機械臂，包括底座1，底座1的上端設有工作臺13，工作臺13的上端兩側均設有固定座12，固定座12的上端設有支撐柱11，支撐柱11的上端均設有橫桿10，兩個橫桿10相對的一側均設有固定塊9，兩個固定塊9之間水平設有一根螺桿8和兩根導桿7，且螺桿8與導桿7平行設置，螺桿8位于兩根導桿7之間，導桿7的兩端分別固定在兩個固定塊9上，螺桿8的兩端分別轉動連接在兩個固定塊9的側壁上，其中一個橫桿10上固定有驅動裝置4，驅動裝置4的輸出軸貫穿固定塊9并與螺桿8的一端固定連接，兩根導桿7上貫穿設有移動臺5，且移動臺5與導桿7滑 動連接，移動臺5的中部設有螺紋孔，螺桿8貫穿螺紋孔，移動臺5的下端設有機械臂本體，移動臺5的側壁上設有視覺定位單元6，工作臺13的上端中部設有物料箱2，將袋裝等物品放置在物料箱2中，啟動視覺定位單元6，對物品進行定位，并啟動驅動裝置4將移動臺5移動至產品的正上方，物料箱2的兩側均設有氣缸3，氣缸3的活塞桿末端貫穿物料箱2并延伸至物料箱2的內部，氣缸3的活塞桿末端固定有推料板，啟動氣缸3，將物料箱2內的物料推送至物料箱2的中部，從而繼續夾取。

本實用新型中，驅動裝置4為伺服電機。底座1的下端設有支腳。工作臺13的上端設有與物料箱2位置對應的放置槽。視覺定位單元6采用工業相機。