[實用新型]基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備

有效

• 申請號: 201720495027.1
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN206945968U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 王銳;林遠長;袁靜;何國田;羅敏
• 申請（專利權）人: 重慶檢測認證（集團）有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02
• 代理公司: 重慶棱鏡智慧知識產權代理事務所(普通合伙)50222
• 代理人: 李興寰

技術領域

本實用新型涉及機器人性能檢測技術領域，特別基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備。

背景技術

機器人發展迅速，且廣泛應用于各行各業中，尤其是在現代自動化領域中應用尤為突出，對機器人的性能要求越來越高。機器人最為關鍵的幾個技術指標是機器人的位姿、距離和軌跡的準確度，而這幾項性能指標又以位姿的準確度為重，它綜合反映了機器人的機電性能和運動軌跡的控制能力。因此，對機器人位姿的檢測及其重要。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型要解決的技術問題是提供一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，通過激光跟蹤測量儀測量執行機構末端反射裝置的位姿，主控器比較測量位姿與目標位姿之間的偏差，檢測出機器人的位姿準確度。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，包括機器人、執行機構和激光跟蹤測量儀，執行機構固定安裝在機器人上與機器人構成一個整體，執行機構末端安設有反射裝置，反射裝置接收激光跟蹤測量儀發出的激光，并將反射的激光反射回激光跟蹤測量儀上；反射裝置包括反光鏡、支架和螺釘，支架為U型結構，反光鏡安設在支架下端，支架上端左右兩側分別設有螺紋通孔，螺釘通過螺紋通孔將支架固定在機器人上。

進一步的，還包括主控器，所述主控器、機器人和執行機構依順次相連，主控器控制機器人的動作，激光跟蹤測量儀用于測量執行機構末端反射器的位姿，并將測量結果反饋至主控器，主控器上還連接有輸入模塊，輸入模塊用于輸入目標位姿，主控器計算測量位姿與目標位姿之間的偏差。

進一步的，主控制器上連接有計時器，計時器記錄機器人執行機構末端達到目標位姿總共消耗的時間。

進一步的，所述主控制器上連接有顯示器。

進一步的，反光鏡為球形反光鏡。

本實用新型的有益效果：

本實用新型一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，包括機器人、執行機構和激光跟蹤測量儀，執行機構固定安裝在機器人上與機器人構成一個整體，執行機構末端安設有反射裝置，反射裝置接收激光跟蹤測量儀發出的激光，并將反射的激光反射回激光跟蹤測量儀上；反射裝置包括反光鏡、支架和螺釘，支架為U型結構，反光鏡安設在支架下端，支架上端左右兩側分別設有螺紋通孔，螺釘通過螺紋通孔將支架固定在機器人上。通過激光跟蹤測量儀測量執行機構末端反射裝置的位姿，主控器比較測量位姿與目標位姿之間的偏差，由于激光發散性很小，激光跟蹤測量儀測距精度高，機器人位姿準確度的檢測精度高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標記標識。附圖中，各元件或部分并不一定按照實際的比例繪制。

圖1為本實用新型一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備的結構示意圖。

圖2為本實用新型一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備的反射裝置的結構示意圖。

圖3為本實用新型一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備的原理示意圖。

附圖標記：

1-機器人，2-執行機構，3-激光跟蹤測量儀，4-反射裝置，41-反光鏡，42-支架，43-螺釘。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明技術方案的實施例進行詳細的描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，因此只作為示例，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術術語或者科學術語應當為本發明所屬領域技術人員所理解的通常意義。

如圖1至圖3所述，本實用新型提供一種技術方案：一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿準確度檢測系統，包括機器人、執行機構和激光跟蹤測量儀，執行機構固定安裝在機器人上與機器人構成一個整體，執行機構末端安設有反射器，反射裝置接收激光跟蹤測量儀發出的激光，并將反射的激光返回至激光跟蹤測量儀上。反射裝置包括反光鏡、支架和螺釘，支架為U型結構，反光鏡安設在支架下端，支架上端左右兩側分別設有螺紋通孔，螺釘通過螺紋通孔將支架固定在機器人上。