[實用新型]基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備

有效

• 申請號: 201720495027.1
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN206945968U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 王銳;林遠長;袁靜;何國田;羅敏
• 申請（專利權）人: 重慶檢測認證（集團）有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02
• 代理公司: 重慶棱鏡智慧知識產權代理事務所(普通合伙)50222
• 代理人: 李興寰

1.一種基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，其特征在于：包括機器人、執行機構和激光跟蹤測量儀，所述執行機構固定安裝在機器人上與機器人構成一個整體，所述執行機構末端安設有反射裝置，所述反射裝置接收激光跟蹤測量儀發出的激光，并將反射的激光反射回激光跟蹤測量儀上；

所述反射裝置包括反光鏡、支架和螺釘，所述支架為U型結構，所述反光鏡安設在支架下端，所述支架上端左右兩側分別設有螺紋通孔，所述螺釘通過螺紋通孔將支架固定在機器人上。

2.根據權利要求1所述的基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，其特征在于：還包括主控器，所述主控器、機器人和執行機構依順次相連，所述主控器控制機器人的動作，所述激光跟蹤測量儀用于測量執行機構末端反射器的位姿，并將測量結果反饋至主控器，所述主控器上還連接有輸入模塊，所述輸入模塊用于輸入目標位姿，所述主控器計算測量位姿與目標位姿之間的偏差。

3.根據權利要求2所述的基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，其特征在于：所述主控器上連接有計時器，所述計時器記錄機器人執行機構末端達到目標位姿總共消耗的時間。

4.根據權利要求3所述的基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，其特征在于：所述主控器上連接有顯示器。

5.根據權利要求1所述的基于激光跟蹤測量原理的機器人位姿檢測設備，其特征在于：所述反光鏡為球形反光鏡。