[實用新型]一種斜拉橋纜索爬行機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201720490782.0
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN207807742U
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 秦運柏;李宏偉;劉子源;王龍林;李俊毅;李申芳;李海濱;譚挺艷
• 申請（專利權）人: 廣西師范大學;廣西交通科學研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 林德利

本實用新型公開了一種斜拉橋纜索爬行機器人的控制系統，屬于機器人領域。本實用新型的控制系統，包括指令發送端與指令接收控制端。指令發送端包括上位機、核心控制器和無線信號發射模塊，指令接收控制端包括無線信號接收模塊和動作驅動模塊。上位機與核心控制器連接，用于將操控機器人的控制信號發送給核心控制器；核心控制器通過無線信號發射模塊將對機器人的控制信號發送給無線信號接收模塊，無線信號接收模塊將控制信號傳輸給動作驅動模塊。動作驅動模塊包括驅動單元、制動單元和傳感器單元。解決現有機器人控制系統造價高，線路不穩定、作業載荷小的問題，以及解決現在有機器人電磁制動器用久后制動能力下降甚至失效的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人控制系統領域，具體為一種斜拉橋纜索爬行機器人的控制系統。

背景技術

纜索是斜拉橋的主要受力構件之一，纜索的狀態與橋梁的安全密切相關，因此需定期對其進行檢測，用于橋梁纜索檢測的自動化裝備一直備受關注。為了及時發現或消除影響斜拉橋的安全隱患，需定期對纜索進行檢測。目前橋梁纜索例行檢測最常見項目為纜索表面保護層的完好情況和纜索的震動擺幅。

現已有的一些斜拉橋纜索爬行機器人存在質量重、體積大、爬行時攜帶的線路過多等現象，造成制造成本高、效率低、線路不穩定、作業載荷小等一系列問題。因此，一種斜拉橋纜索爬行機器人的控制系統，用以提高檢測斜拉橋纜索表面的作業效率、提高有效載荷等具有重要的意義。

實用新型內容

本實用新型的發明目的是，針對上述問題，提供一種斜拉橋纜索爬行機器人的控制系統，解決現有機器人控制系統造價高，線路不穩定、作業載荷小的問題；解決現在有機器人電磁制動器制動能力下降甚至失效的問題。

為達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：種斜拉橋纜索爬行機器人的控制系統，包括指令發送端與指令接收控制端，發送端安裝于地面控制箱中，指令接收端安裝在機器人上；所述指令發送端包括上位機、核心控制器和無線信號發射模塊，所述指令接收控制端包括無線信號接收模塊和動作驅動模塊；其中：

所述上位機與所述核心控制器連接，用于將操控機器人的控制信號發送給核心控制器；

所述核心控制器通過無線信號發射模塊將對機器人的控制信號發送給無線信號接收模塊，所述無線信號接收模塊將控制信號傳輸給動作驅動模塊；

所述動作驅動模塊包括驅動單元、制動單元和傳感器單元；所述驅動單元與機器人執行結構相連，并驅動機器人執行結構運動，所述制動單元用于鎖定限制機器人執行結構運動，所述傳感器單元檢測機器人執行結構運動結果，并將運動結果反饋到所述核心控制器。

進一步的，所述驅動單元包括移步電機、上手爪電機和下手爪電機，所述制動單元包括上電磁制動器、下電磁制動器、上電磁鐵和下電磁鐵，所述傳感器單元包括上行程開關和下行程開關；

所述移步電機兩端分別連接機器人的上固定架和下固定架；

所述上手爪電機、上電磁制動器、上電磁鐵和上行程開關均安裝在所述上固定架上；所述上手爪電機與機器人執行結構相連，并驅動機器人執行結構運動，所述上電磁制動器、上電磁鐵用于鎖定限制機器人執行結構運動，所述上行程開關檢測機器人執行結構運動結果，并將運動結果反饋到所述核心控制器；

所述下手爪電機、下電磁制動器、下電磁鐵和下行程開關均安裝在所述下固定架上；所述下手爪電機與機器人執行結構相連，并驅動機器人執行結構運動，所述下電磁制動器、下電磁鐵用于鎖定限制機器人執行結構運動，所述下行程開關檢測機器人執行結構運動結果，并將結果反饋到所述核心控制器。

進一步的，所述上位機采用觸摸屏顯示器，所述核心控制器為PLC控制器；所述觸摸屏顯示器通過RS-4854W與所述PLC控制器進行通信。