[實(shí)用新型]一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720490782.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-05
• 公開（公告）號(hào): CN207807742U
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦運(yùn)柏;李宏偉;劉子源;王龍林;李俊毅;李申芳;李海濱;譚挺艷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西師范大學(xué);廣西交通科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京天奇智新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11340
• 代理人: 林德利

1.一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：包括指令發(fā)送端與指令接收控制端，發(fā)送端安裝于地面控制箱中，指令接收端安裝在機(jī)器人上；所述指令發(fā)送端包括上位機(jī)、核心控制器和無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊，所述指令接收控制端包括無(wú)線信號(hào)接收模塊和動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；其中：

所述上位機(jī)與所述核心控制器連接，用于將操控機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給核心控制器；

所述核心控制器通過(guò)無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊將對(duì)機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給無(wú)線信號(hào)接收模塊，所述無(wú)線信號(hào)接收模塊將控制信號(hào)傳輸給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；

所述動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊包括驅(qū)動(dòng)單元、制動(dòng)單元和傳感器單元；所述驅(qū)動(dòng)單元與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述制動(dòng)單元用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述傳感器單元檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將運(yùn)動(dòng)結(jié)果反饋到所述核心控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)單元包括移步電機(jī)、上手爪電機(jī)和下手爪電機(jī)，所述制動(dòng)單元包括上電磁制動(dòng)器、下電磁制動(dòng)器、上電磁鐵和下電磁鐵，所述傳感器單元包括上行程開關(guān)和下行程開關(guān)；

所述移步電機(jī)兩端分別連接機(jī)器人的上固定架和下固定架；

所述上手爪電機(jī)、上電磁制動(dòng)器、上電磁鐵和上行程開關(guān)均安裝在所述上固定架上；所述上手爪電機(jī)與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述上電磁制動(dòng)器、上電磁鐵用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述上行程開關(guān)檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將運(yùn)動(dòng)結(jié)果反饋到所述核心控制器；

所述下手爪電機(jī)、下電磁制動(dòng)器、下電磁鐵和下行程開關(guān)均安裝在所述下固定架上；所述下手爪電機(jī)與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述下電磁制動(dòng)器、下電磁鐵用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述下行程開關(guān)檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將結(jié)果反饋到所述核心控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述上位機(jī)采用觸摸屏顯示器，所述核心控制器為PLC控制器；所述觸摸屏顯示器通過(guò)RS-4854W與所述PLC控制器進(jìn)行通信。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述PLC控制器包括繼電器KA1、KA2、KA3、KA4、KA5、KA6和KA7；所述KA1與所述KA2互鎖及控制電源接入電路的極性，所述KA3控制所述上電磁制動(dòng)器和所述上手爪電機(jī)的通斷，所述KA4控制所述下電磁制動(dòng)器和所述下手爪電機(jī)的通斷，所述KA5控制所述移步電機(jī)的通斷，所述KA6控制所述上電磁鐵的通斷，所述KA7控制下電磁鐵的通斷。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述指令接收控制端還包括電壓轉(zhuǎn)換器和12V可充電鋰電池，所述電壓轉(zhuǎn)換器和12V可充電鋰電池均安裝在機(jī)器人上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊為PT2264芯片無(wú)線發(fā)射模塊，所述無(wú)線信號(hào)接收模塊為PT2272芯片的無(wú)線接收模塊，所述PT2264芯片與所述T2272芯片地址位相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述PLC控制器為三菱系列的FX1N-14MT-D控制器。