[實用新型]一種遠程智能控制農藥噴灑車

有效

• 申請號: 201720482909.4
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN206851844U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 李道勇;張廷憲;夏文智;張林偉;許洪勇;巴良;胡少新
• 申請（專利權）人: 曲靖師范學院
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 云南省曲靖市專利事務所53104
• 代理人: 周厚明

技術領域

本實用新型涉及農業機械技術領域，具體涉及一種遠程智能控制農藥噴灑車。

背景技術

目前，農作物農藥的噴灑作業，主要有人工噴灑、現場人工操作機械噴灑和無人機噴灑。人工噴灑，速度慢、效率低，農藥對人體會產生傷害。現場人工操作機械噴灑，效率雖然有所提高，但是仍然存在農藥對人體的傷害問題。無人機噴灑，速度快、效率高且噴灑過程中農藥不會對人體產生傷害，但是無人機噴灑仍然存在一些問題，如續航能力差，載藥量少，只能針對大面積農作物表面的噴灑，對于像葡萄類果園，需要從農作物的根部向上噴灑就不能很好的發揮無人機噴灑的作用。

發明內容

本實用新型的目的旨在提供一種遠程智能控制農藥噴灑車，以解決背景技術中農作物農藥噴灑作業中的不足。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術手段：一種遠程智能控制農藥噴灑車，由車本體、電磁引導線和遠程操作控制室組成。

車本體上安裝有攝像頭、視頻發射天線、藥水箱、數傳接收天線、機械臂、噴灑裝置、電氣控制系統和位置傳感器以及電磁傳感器，車本體動力來源為蓄電瓶。

所述位置傳感器安裝在車本體前后、機械臂頂端和噴灑裝置上；電磁傳感器設置在車本體前端。

所述藥水箱設置在車本體中部，藥水箱內安裝有液位傳感器，藥水箱外安裝有噴灑壓力泵，噴灑壓力泵通過管道與藥水箱和噴灑裝置連接。

所述機械臂頂端設有法蘭，噴灑裝置安裝在法蘭上。機械臂有3個自由度，即機械臂整體左右擺動、機械臂主臂升降、機械臂頂端法蘭360度旋轉，以調整噴灑裝置的各種姿態。

電氣控制系統包含中央處理單元、電磁引導信號處理線路、機械臂系統、高/低速位置傳感器、方向角度檢測、液位傳感器、攝像頭控制模塊、噴灑裝置控制模塊、后橋齒輪箱高/低速切換機構、方向機驅動模塊、主電機驅動和無線數傳模塊。

遠程操作控制室由視頻監控器和操控平臺組成。

電磁引導線環繞農作物布設在地面下，電磁引導線上設有信號發生器。

遠程智能控制農藥噴灑車具有遠程視頻操控模式和自主循跡噴灑模式兩種操控模式。

遠程視頻操控模式：車本體現場采集的實時視頻信號經無線圖傳模塊發射到遠程操作控制室供操作人員監視現場噴灑情況；遠程操作控制室發出的各種操作指令經過無線數傳模塊傳輸到噴灑現場車本體的接收模塊，經解碼后控制執行機構完成相應的動作。具體為車本體的前進、后退、加速、減速、轉彎、停止以及機械臂的各種噴灑動作。

自主循跡噴灑模式：自主循跡噴灑模式采用電磁線引導、圖像識別、位置傳感器和電磁傳感器來實現車本體自身定位。所述電磁線和圖像識別以及電磁傳感器主要用來控制車本體的走向，位置傳感器主要用來避障及檢測機械臂和噴灑裝置與農作物之間的距離。

采用遠程智能控制農藥噴灑車，降低了人工成本和勞動強度，提高了農藥噴灑效率，解決了農藥對噴灑作業人員的危害。

附圖說明

圖1是整體結構示意圖。

圖2是遠程操作控制室示意圖。

圖3是電磁引導線布置示意圖。

圖4是電氣控制系統示意圖。

附圖序號說明：1—車本體；2—攝像頭；3—視頻發射天線；4—藥水箱；5—數傳接收天線；6—機械臂；7—噴灑裝置；8—電氣控制系統；9—電磁引導線。

具體實施方式

以下結合附圖，作為實施例，對技術方案進一步說明。一種遠程智能控制農藥噴灑車，由車本體1、電磁引導線9和遠程操作控制室組成。

車本體1上安裝有攝像頭2、視頻發射天線3、藥水箱4、數傳接收天線5、機械臂6、噴灑裝置7、電氣控制系統8和位置傳感器以及電磁傳感器，車本體1動力來源為蓄電瓶。車本體1的控制核心為一片MC56F84789的32位DSC芯片，并配以車本體1上安裝的傳感器和執行機構對車本體1進行控制。

所述位置傳感器安裝在車本體1前后、機械臂6頂端和噴灑裝置7上；電磁傳感器設置在車本體1前端。

所述藥水箱4設置在車本體1中部，藥水箱4內安裝有液位傳感器，藥水箱4外安裝有噴灑壓力泵，噴灑壓力泵通過管道與藥水箱4和噴灑裝置7連接。

所述機械臂6頂端設有法蘭，噴灑裝置7安裝在法蘭上。機械臂6有3個自由度，即機械臂6整體左右擺動、機械臂6主臂升降、機械臂6頂端法蘭360度旋轉，以調整噴灑裝置7的各種姿態。機械臂6采用雙機械臂，以提高噴灑作業效率。