[實用新型]含有第七軸直線運動模組的人機協作機械手有效

申請號：	201720478092.3	申請日：	2017-04-29
公開（公告）號：	CN206899226U	公開（公告）日：	2018-01-19
發明（設計）人：	胡蓓雷	申請（專利權）人：	深圳市銘泰智能科技有限公司
主分類號：	B25J9/00	分類號：	B25J9/00
代理公司：	深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙)44357	代理人：	趙文曲
地址：	518000 廣東省深圳市寶安區新安街***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	含有第七直線運動模組人機協作機械手
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【說明書】：

技術領域

本實用新型涉及人機協作機械手技術領域，更具體地說，涉及一種含有第七軸直線運動模組的人機協作機械手。

背景技術

在現代制造行業中，先進的制造技術不斷的代替傳統的加工方法和操作方法。現代工業的高新技術要求，更促進了機器人的發展。六自由度機械手是由六個關節軸組成，具有六個自由度的工作空間，機械手安裝在工作臺上，適用于自動化生產線的小型零部件在線搬運作業，例如電路板測試過程中的各種搬運與作業、電子零部件的搬運、生化實驗室自動化作業等等應用領域。

為了讓機械手擁有更具廣度的工作空間，現有機械手安裝平臺也會設計成可移動的形式，但是現有的機械手安裝平臺設計成絲桿傳動的方式進行移動，該結構使用時存在以下缺陷：運動不夠順暢、平順，精度不夠高。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種含有第七軸直線運動模組的人機協作機械手，該人機協作機械手通過安裝在第七軸直線運動模組上，并通過第七軸直線運動模組通過設置滑移機構，使滑動平臺在滑移機構上輕便、順暢、平穩地往復滑移，為機械手提供第七個自由度的工作空間。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種含有第七軸直線運動模組的人機協作機械手，包括六自由度機械手和第七軸直線運動模組；所述第七軸直線運動模組包括模組本體、可滑動安裝在模組本體上的滑動平臺、安裝在模組本體內，使滑動平臺沿著模組本體長度方向往復滑移的滑移機構、驅動滑動平臺在滑移機構上往復滑移的驅動機構；所述六自由度機械手安裝在滑動平臺上。

優選地，所述模組本體包括底板、設置在底板兩側的側板；所述底板與所述側板圍設形成一用于安裝驅動機構的第一容置槽；所述側板內側凹設有用于安裝滑移機構的第二容置槽。

優選地，所述滑移機構為兩個，兩個所述滑移機構分別對應安裝在側板的第二容置槽內；每個所述滑移機構包括可拆卸安裝在模組本體內的上滑軌和下滑軌、安裝在上滑軌與下滑軌之間的滑輪；所述滑輪沿著上滑軌和下滑軌的長度方向往復滑移；所述滑輪可轉動安裝在所述滑動平臺上。

優選地，所述上滑軌和下滑軌均為棒狀的、表面鍍鉻的滑條。

優選地，所述驅動機構包括兩個傳動軸、分別套設在傳動軸上的第一同步輪、套設在第一同步輪上的第一同步帶以及驅動其中一個傳動軸轉動的傳動裝置；兩個所述傳動軸分別通過軸承可轉動地安裝在模組本體的兩端；所述傳動裝置的動力輸出端與其中一個傳動軸傳動連接；所述滑動平臺通過固定塊與第一同步帶傳動連接。

優選地，所述傳動裝置還包括兩個第二同步輪、套設在兩個第二同步輪上的第二同步帶以及伺服電機；其中一個所述第二同步輪套設在所述傳動軸上，另一個所述第二同步輪套設在所述伺服電機的動力輸出端。

優選地，所述模組本體表面還設有防護罩。

實施本實用新型的人機協作機械手，具有以下有益效果：

（1）該人機協作機械手通過安裝在第七軸直線運動模組上，并通過第七軸直線運動模組通過設置滑移機構，使滑動平臺在滑移機構上輕便、順暢、平穩地往復滑移，為機械手提供第七個自由度的工作空間。

（2）另外，本申請的模組本體兩側均設有滑移機構，滑移機構由滑軌與滑輪組成，滑軌與滑輪的配合，使整個滑移機構的結構輕負載化、滑移過程更加順暢、平穩。

（3）采用表面鍍鉻的滑條有兩個好處，一為由于其光潔度高，使滑動平臺的滑移可以更加順暢、平穩；二為由于其硬度高，因此滑條不易磨損，無需經常維修。

（4）本申請采用兩套皮帶輪進行傳動，可以改變傳動方向，讓伺服電機設計在模組本體的長度方向，節約空間，適合于空間要求比較苛刻的環境使用。

（5）本申請防護罩采用不銹鋼制成，呈倒U型，蓋罩在模組本體表面，起防塵、防霉，而且不容易壞掉。