[實用新型]含有第七軸直線運動模組的人機協作機械手

有效

• 申請號: 201720478092.3
• 申請日: 2017-04-29
• 公開（公告）號: CN206899226U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 胡蓓雷
• 申請（專利權）人: 深圳市銘泰智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙)44357
• 代理人: 趙文曲

1.含有第七軸直線運動模組的人機協作機械手，其特征在于，包括六自由度機械手和第七軸直線運動模組；所述第七軸直線運動模組包括模組本體、可滑動安裝在模組本體上的滑動平臺、安裝在模組本體內，使滑動平臺沿著模組本體長度方向往復滑移的滑移機構、驅動滑動平臺在滑移機構上往復滑移的驅動機構；所述六自由度機械手安裝在滑動平臺上；

所述模組本體包括底板、設置在底板兩側的側板；所述底板與所述側板圍設形成一用于安裝驅動機構的第一容置槽；所述側板內側凹設有用于安裝滑移機構的第二容置槽；

所述滑移機構為兩個，兩個所述滑移機構分別對應安裝在側板的第二容置槽內；每個所述滑移機構包括可拆卸安裝在模組本體內的上滑軌和下滑軌、安裝在上滑軌與下滑軌之間的滑輪；所述滑輪沿著上滑軌和下滑軌的長度方向往復滑移；所述滑輪可轉動安裝在所述滑動平臺上。

2.如權利要求1所述的人機協作機械手，其特征在于，所述上滑軌和下滑軌均為棒狀的、表面鍍鉻的滑條。

3.如權利要求1所述的人機協作機械手，其特征在于，所述驅動機構包括兩個傳動軸、分別套設在傳動軸上的第一同步輪、套設在第一同步輪上的第一同步帶以及驅動其中一個傳動軸轉動的傳動裝置；兩個所述傳動軸分別通過軸承可轉動地安裝在模組本體的兩端；所述傳動裝置的動力輸出端與其中一個傳動軸傳動連接；所述滑動平臺通過固定塊與第一同步帶傳動連接。

4.如權利要求3所述的人機協作機械手，其特征在于，所述傳動裝置還包括兩個第二同步輪、套設在兩個第二同步輪上的第二同步帶以及伺服電機；其中一個所述第二同步輪套設在所述傳動軸上，另一個所述第二同步輪套設在所述伺服電機的動力輸出端。

5.如權利要求1所述的人機協作機械手，其特征在于，所述模組本體表面還設有防護罩。