[實用新型]用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構及機器人

有效

• 申請號: 201720475786.1
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN207077465U
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 惲為民;郭云山;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海容慧專利代理事務所(普通合伙)31287
• 代理人: 于曉菁

技術領域

本實用新型涉及機器人設計領域，尤其涉及一種人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構以及包含該接結構的機器人。

背景技術

對于機器人設計，在腿部關節中，機器人一般采用鈑金件加舵盤的結構。這種鈑金件加舵盤的結構是用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的非常常見的連接結構。

但是，鈑金結構本身加工精度、強度及剛度都無法保證，舵盤鎖螺絲會增加裝配間隙。

因此，本領域的技術人員致力于開發一種更加緊致可靠的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構。

實用新型內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種更加緊致可靠的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構以及包含該接結構的機器人。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構，包括：骨架殼體、嵌件以及人型腿部關節輸出端舵機；其中，嵌件嵌入骨架殼體；嵌件的外輪廓與骨架殼體集成在一起，嵌件的內輪廓與人型腿部關節輸出端舵機的輸出軸配合。

優選地，嵌件的內輪廓與人型腿部關節輸出端舵機的輸出軸嚙合裝配在一起。

優選地，嵌件的外輪廓與骨架殼體前段集成在一起。

優選地，骨架殼體上配置有U型口，用于與人型腿部關節輸出端舵機外殼的螺絲柱固定。

優選地，嵌件的外輪廓為齒輪形狀。

優選地，嵌件的內輪廓為六邊形。

優選地，嵌件以在注塑工藝中被放在模具中進行直接注塑的方式嵌入骨架殼體。

優選地，所述用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構包括嵌入骨架殼體的多個嵌件。

為實現上述目的，本實用新型還提供了一種包含該用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構的機器人。

在本實用新型中，將腿部舵機結構與機器人骨架進行結合設計，其中將骨架與舵機前殼結合為一體，不再使用舵盤結構，輸出端采用嵌件的方式，實現骨架與舵機前殼的緊致可靠結合，消除了裝配間隙。本實用新型同時進一步增加U型口為外殼提供固定位，進一步提高連接的穩定性和可靠性。

以下將結合附圖對本實用新型的構思、具體結構及產生的技術效果作進一步說明，以充分地了解本實用新型的目的、特征和效果。

附圖說明

結合附圖，并通過參考下面的詳細描述，將會更容易地對本實用新型有更完整的理解并且更容易地理解其伴隨的優點和特征，其中：

圖1是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構的部分結構示意圖。

圖2是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構的部分結構的截面示意圖。

圖3是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構中的嵌件的側視結構示意圖。

圖4是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構中的嵌件的平面結構示意圖。

需要說明的是，附圖用于說明本實用新型，而非限制本實用新型。注意，表示結構的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標有相同或者類似的標號。

具體實施方式

圖1是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構的部分結構示意圖。圖2是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構的部分結構沿線X-X的截面示意圖。

如圖1和圖2所示，根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構包括：骨架殼體10、嵌件20以及人型腿部關節輸出端舵機(未示出)；其中，嵌件20嵌入骨架殼體10。

圖3是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構中的嵌件的側視結構示意圖。圖4是根據本實用新型優選實施例的用于人型腿部關節輸出端舵機與骨架的連接結構中的嵌件的平面結構示意圖。

如圖3和圖4所示，嵌件20的外輪廓21與骨架殼體10(例如，具體為骨架殼體前段)集成在一起，嵌件20的內輪廓22與人型腿部關節輸出端舵機的輸出軸(未示出)配合；例如，嵌件20的內輪廓22與人型腿部關節輸出端舵機的輸出軸嚙合裝配在一起。

圖4示出了嵌件20的外輪廓21為齒輪形狀，但是嵌件20的外輪廓21也可以是其它任何適當形式。

圖4示出了嵌件20的內輪廓22為六邊形的形式，但是嵌件20的內輪廓22也可以是其它任何適當形式，例如花鍵方式。