[實用新型]一種工業現場的巡視機器人系統

有效

• 申請號: 201720471822.7
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN206757349U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 李偉;王連明;夏彬;張文娟
• 申請（專利權）人: 東北師范大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231
• 代理人: 王玉平

技術領域

本實用新型屬于機器人系統技術領域，具體地說，本實用新型涉及一種工業現場的巡視機器人系統。

背景技術

在工業生產現場或者企業的生產車間，往往會存在噪聲高、污染重，有輻射等安全問題，巡檢工人或者維護人員在查看設備運轉狀況時，人身安全受到嚴重威脅。因此，需要一種巡視機器人具備對設備運轉狀況進行監控的能力，保證工人的人身安全。

國內巡視機器人采集信息僅是采集圖像信息和溫度信息，忽略了聲音信息也能反映工業生產現場和企業生產車間里設備運轉的狀況。需要添加巡視機器人采集聲音信息的功能。再者國內巡視機器人的導航技術分為三種：引導行走方式、定位行走方式和導航行走方式。雖然這些行走方式發揮了機器人自主工作的能力，但是機器人運動軌跡較為單一，實用性差和靈活性不好，只能采集固定位置的環境信息。如果在某些特殊的情況下，需要巡視特定的地域的狀況，便存在局限性。

實用新型內容

本實用新型提供一種工業現場的巡視機器人系統，實現了機器人可以到達用戶任意指定的地點進行信息采集，而采集的信息包括圖像、聲音和溫度數據，能夠對工業現場的設備運轉狀況全面檢測。即本實用新型實現了在工業生產現場或者企業生產車間用戶遠程遙控機器人采集工業現場設備運轉的圖像、聲音和溫度的能力。

為了實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：一種工業現場的巡視機器人系統，包括機器人端和用戶終端，所述用戶終端與機器人端通過無線傳輸方式連接，所述機器人端包括環境信息采集平臺、控制及通信平臺、電源平臺、驅動平臺及機器人運動信息采集平臺、全向輪運動平臺，用戶終端包括無線數據通信設備、工業計算機和輸入輸出設備，所述環境信息采集平臺、控制及通信平臺、驅動平臺及機器人運動信息采集平臺都與電源平臺電性連接，所述全向輪運動平臺與驅動平臺及機器人運動信息采集平臺連接，所述無線數據通信設備一方面與控制及通信平臺通過無線方式連接，另外一方面與工業計算機通過數據線連接，所述輸入輸出設備與工業計算機連接。

優選的，所述環境信息采集平臺包括信息采集器和云臺，所述信息采集器設在云臺上面，所述信息采集器由攝像頭、麥克風和紅外測溫傳感器組成。

優選的，所述攝像頭采用索尼CCD攝像頭，所述紅外測溫傳感器采用型號為MLX90614。

優選的，所述控制及通信平臺包括FPGA核心控制板、無線串口模塊和圖傳發射機，所述FPGA核心控制板上設有FPGA芯片，所述FPGA芯片通過串口與無線串口模塊連接，所述圖傳發射機與環境信息采集平臺連接。

優選的，所述FPGA芯片采用Altera公司的EP2C35F672C8N，所述無線串口模塊采用E31-TTL-50無線串口，所述圖傳發射機的型號為TS832。

優選的，所述電源平臺包括12V，22A的直流電源和穩壓電路，所述穩壓電路將12V的電源分成12V、5V和3.3V的電源。

優選的，所述驅動平臺及機器人運動信息采集平臺包括電機驅動、九軸傳感器和超聲傳感器。

優選的，所述電機驅動型號為L298N，九軸傳感器型號為MPU9250，超聲傳感器型號為HC-SR04。

優選的，所述全向輪運動平臺包括三個全向輪，且三個全向輪在圓周方向上均勻分布。

優選的，所述無線數據通信設備包括無線串口模塊和圖傳接收機，所述無線串口模塊采用E31-TTL-50無線串口，所述圖傳接收機的型號為RC832，所述輸入輸出設備包括鼠標和TFT Color顯示屏，且所述TFT Color顯示屏上設有小型揚聲器。