[實用新型]一種行走穩(wěn)定的幕墻機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720469630.2
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN207693509U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉昌臻;陳思鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門華蔚物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利

本實用新型公開一種行走穩(wěn)定的幕墻機器人，包括機架及設(shè)置于機架上的控制裝置、驅(qū)動裝置、真空裝置、驅(qū)動輪、吸盤、電機、螺桿及真空負壓傳感器；驅(qū)動裝置用于驅(qū)動驅(qū)動輪在幕墻上行走；吸盤的一側(cè)與螺桿的一端固定連接，吸盤的另一側(cè)與幕墻接觸；電機與螺桿連接，用于帶動螺桿升降；真空負壓傳感器與控制裝置連接，用于檢測吸盤內(nèi)真空度數(shù)值大小；真空裝置連接吸盤，使吸盤內(nèi)形成真空狀態(tài)；控制裝置連接驅(qū)動裝置及電機，控制裝置控制驅(qū)動裝置并控制電機正反轉(zhuǎn)，從而帶動螺桿的升降及驅(qū)動輪的行走。該幕墻機器人可檢測吸盤內(nèi)真空度數(shù)值實現(xiàn)電機的自控，通過電機轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)螺桿的升降，以達到保持吸盤內(nèi)真空度穩(wěn)定性目的，具有廣闊的應(yīng)用前景。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及電機控制技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種行走穩(wěn)定的幕墻機器人

背景技術(shù)

電機控制是指，對電機的啟動、加速、運轉(zhuǎn)、減速及停止進行的控制。

目前，吸盤對高空幕墻清洗機器人車輪產(chǎn)生垂直玻璃面壓力，從而使車輪在垂直玻璃面上行走。該垂直壓力大小，吸盤面與車輪高低差有關(guān)。由于施工誤差，上下玻璃不在同一垂面，按國家標準其誤差在2MM以內(nèi)均為合格。玻璃在重力作用下，本身也會發(fā)生彎曲，高空幕墻清洗機器人在作業(yè)過程中，原先吸盤面與車輪高低差也同機械損耗等原因也會發(fā)生變化。使得吸盤對玻璃的吸附力下降，吸盤經(jīng)過幕墻板(如玻璃)接縫時，由于膠縫凹凸不平，吸盤與幕墻板之間產(chǎn)生漏氣，失去吸力，影響高空幕墻清洗機器人的作業(yè)穩(wěn)定性與安全性，因此調(diào)整吸盤與玻璃之間的間隙成為經(jīng)常的工作。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種行走穩(wěn)定的幕墻機器人。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用了以下技術(shù)措施：

一種行走穩(wěn)定的幕墻機器人，包括機架以及設(shè)置于所述機架上的控制裝置、驅(qū)動裝置、驅(qū)動輪、真空裝置、吸盤、電機、螺桿以及真空負壓傳感器；所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪在幕墻上行走；所述吸盤的一側(cè)通過所述吸盤底部的緊固槽與所述螺桿的一端固定連接，所述吸盤的另一側(cè)與幕墻接觸；所述電機與所述螺桿連接，用于帶動所述螺桿升降；所述真空裝置連接所述吸盤，使所述吸盤內(nèi)形成真空狀態(tài)；所述真空負壓傳感器與所述控制裝置連接，所述真空負壓傳感器用于感應(yīng)檢測所述吸盤內(nèi)真空度數(shù)值大小；所述控制裝置連接所述驅(qū)動裝置以及所述電機，所述控制裝置控制所述驅(qū)動裝置，并控制所述電機正反轉(zhuǎn)，從而帶動所述螺桿的升降以及驅(qū)動輪的行走。

本實用新型還可以通過以下技術(shù)措施進一步完善：

作為進一步改進，包括多個所述真空負壓傳感器，每一所述真空負壓傳感器用于感應(yīng)檢測對應(yīng)所述吸盤內(nèi)真空度數(shù)值大小，并反饋至所述控制裝置，使所述控制裝置控制所述電機正反轉(zhuǎn)，從而帶動所述螺桿的升降。

作為進一步改進，所述機架上的驅(qū)動輪周邊設(shè)置有多條螺桿以及多個吸盤，每一所述吸盤的一側(cè)均通過所述吸盤底部的緊固槽與對應(yīng)所述螺桿的一端固定連接，且多條所述螺桿由多個所述電機分別控制。

作為進一步改進，所述螺桿的外側(cè)面設(shè)有橫向螺紋。

作為進一步改進，所述螺桿的外側(cè)面上還設(shè)置有限位塊，用于限制所述螺桿過度升降。

作為進一步改進，所述電機的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有與所述橫向螺紋配合的豎向齒輪。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型具有以下優(yōu)點：