[實(shí)用新型]防碰撞智能水下機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720462522.2
• 申請(qǐng)日: 2017-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN206719504U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃忠偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海高邑電子商務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63H5/00
• 代理公司: 上海順華專利代理有限責(zé)任公司31203
• 代理人: 顧雯

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及水下機(jī)器人，具體為一種防碰撞智能水下機(jī)器人。

背景技術(shù)

水下機(jī)器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人。水下環(huán)境惡劣危險(xiǎn)，人的潛水深度有限，所以水下機(jī)器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。無人遙控潛水器主要有:有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。

目前，申請(qǐng)?zhí)枮镃N201410583348.8的中國專利公開了一種基于CAM矩陣的水下機(jī)器人矢量推力分配方法，用于解決現(xiàn)有水下機(jī)器人矢量推力分配方法方向控制單一的技術(shù)問題。技術(shù)方案是針對(duì)多自由度矢量推進(jìn)水下機(jī)器人，將每個(gè)多自由度矢量推進(jìn)器控制指令的執(zhí)行結(jié)果直接與其對(duì)水下機(jī)器人六個(gè)自由度的貢獻(xiàn)聯(lián)系，給予分配貢獻(xiàn)系數(shù)，針對(duì)每個(gè)推進(jìn)器的每個(gè)自由度控制指令形成一個(gè)與水下機(jī)器人六個(gè)自由度相關(guān)的貢獻(xiàn)系數(shù)向量。當(dāng)控制器對(duì)水下機(jī)器人下達(dá)各自由度控制指令時(shí)，將水下機(jī)器人各自由度需求指令組成的向量與每個(gè)推進(jìn)器自由度對(duì)應(yīng)的貢獻(xiàn)系數(shù)向量做內(nèi)積，結(jié)果即為推進(jìn)器在此自由度方向上的控制指令。本發(fā)明方法可以將水下機(jī)器人各自由度的控制指令有效地分配于各個(gè)多自由度推進(jìn)器上。

上述發(fā)明比較詳細(xì)的介紹了這種多自由度的水下機(jī)器人的工作方式及少量的機(jī)械結(jié)構(gòu)。但是該種水下機(jī)器人的操控性并不穩(wěn)定，容易受到水流影響使得其上方的推進(jìn)器碰觸礁石等硬物，導(dǎo)致推進(jìn)器角度擺偏，使得控制變得不精準(zhǔn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了提供一種防碰撞智能水下機(jī)器人，有效的對(duì)抗撞擊，避免推進(jìn)器碰撞而產(chǎn)生偏移，使得機(jī)器人在推進(jìn)移動(dòng)的精度更準(zhǔn)確，并且延長了推進(jìn)器的使用壽命，降低維修和更換頻率。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案：一種防碰撞智能水下機(jī)器人，包括兩個(gè)前推進(jìn)器、兩個(gè)尾推進(jìn)器、兩個(gè)高度推進(jìn)器、四個(gè)蓄電池、用于電路元器件放置的保護(hù)殼和支撐架，所述支撐架包括兩個(gè)中板、一個(gè)底板和兩個(gè)側(cè)邊板，所述底板的兩端與兩個(gè)側(cè)邊板的內(nèi)側(cè)壁固定，底板與側(cè)邊板構(gòu)成“凵”形結(jié)構(gòu)；前推進(jìn)器和尾推進(jìn)器均位于底板、中板與兩個(gè)側(cè)邊板圍合形成的空腔內(nèi)，前推進(jìn)器和尾推進(jìn)器均固定于中板下表面；保護(hù)殼固定于兩個(gè)中板之間，中板一端與保護(hù)殼固定，中板另一端與側(cè)邊板內(nèi)側(cè)壁中部固定，中板開設(shè)有用于高度推進(jìn)器嵌設(shè)的固定孔，兩個(gè)蓄電池固定于同側(cè)的中板上表面，蓄電池位于固定孔兩側(cè)，高度推進(jìn)器固定于固定孔內(nèi)，兩個(gè)蓄電池、側(cè)邊板和保護(hù)殼將高度推進(jìn)器的四周圍合，底板開設(shè)有用于高度推進(jìn)器攪動(dòng)水流通過的通孔。

優(yōu)選的，所述兩側(cè)的中板之間設(shè)有用于將保護(hù)殼托起的托架，所述托架兩端與兩側(cè)的中板固定。

優(yōu)選的，保護(hù)殼呈圓柱形，托架呈弧形，托架固定于兩個(gè)中板的下表面。

優(yōu)選的，所述底板設(shè)有多個(gè)配重塊，底板前端的配重塊數(shù)量大于底板后端。

優(yōu)選的，中板設(shè)有鏤空用于增加接觸面積散熱的網(wǎng)狀槽。

優(yōu)選的，兩個(gè)側(cè)邊板的前端固定有防水探照燈，探照燈位于側(cè)邊板的內(nèi)側(cè)表面。

優(yōu)選的，保護(hù)殼內(nèi)設(shè)有攝像頭，所述保護(hù)殼采用透明材料制成，攝像頭位于保護(hù)殼前端。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用了上述技術(shù)方案的防碰撞智能水下機(jī)器人，具有如下有益效果：

一、前推進(jìn)器和尾推進(jìn)器均位于底板、中板與兩個(gè)側(cè)邊板圍合形成的空腔內(nèi)，由于前推進(jìn)器和尾推進(jìn)器的四周(不包括前后方向)均處于底板、中板和側(cè)邊板的保護(hù)下，有效的防止水下機(jī)器人受到外物撞擊而導(dǎo)致推進(jìn)器偏位，前推進(jìn)器和尾推進(jìn)器固定更為牢固。

二、兩個(gè)蓄電池、側(cè)邊板和保護(hù)殼將高度推進(jìn)器的四周圍合，首先避免高度推進(jìn)器遭受外物撞擊，其次高度推進(jìn)器下方為底板、中板和側(cè)邊板圍合的空腔內(nèi)，該空腔在多個(gè)板的圍合情況下不易使得外物(如海帶、魚類或者石塊等)進(jìn)入，避免高度推進(jìn)器在機(jī)器人上升過程中將外物帶入推進(jìn)器內(nèi)，保護(hù)高度推進(jìn)器，延長高度推進(jìn)器使用壽命。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型防碰撞智能水下機(jī)器人實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)施例中支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)施例中水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)施例中水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)施例中中板和托架的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述。