[實(shí)用新型]一種壓力管道內(nèi)除銹及視頻檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720461398.8
• 申請(qǐng)日: 2017-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN206797508U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 繆存堅(jiān);杜興吉;凌張偉;郭偉燦;蔡偉勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院
• 主分類號(hào): B62D55/02
• 分類號(hào): B62D55/02;B08B9/051
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司33101
• 代理人: 王洪新,王之懷

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及特種設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種壓力管道內(nèi)除銹及視頻檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

管道運(yùn)輸是與鐵路、公路、水運(yùn)、航空并列的五大運(yùn)輸方式之一。壓力管道是在一定溫度和壓力下，用于運(yùn)輸流體介質(zhì)的特種設(shè)備，廣泛用于石油化工、冶金、電力等行業(yè)生產(chǎn)及城市燃?xì)夂凸嵯到y(tǒng)等公眾生活之中。

隨著壓力管道使用時(shí)間的增加，壓力管道輸送介質(zhì)不僅對(duì)管道本體產(chǎn)生腐蝕，而且沉積在管道內(nèi)部，對(duì)流體的流動(dòng)產(chǎn)生影響，甚至造成管道系統(tǒng)的崩潰，影響管道定期檢驗(yàn)檢測(cè)結(jié)果的分析判斷。因此在壓力管道定期檢驗(yàn)期間，應(yīng)清除管道內(nèi)壁附著的介質(zhì)沉積物和較嚴(yán)重的鐵銹，而目前沒(méi)有這樣的自動(dòng)化除銹裝置，需要開發(fā)研制專用于管道內(nèi)壁的打磨機(jī)器人。利用管道機(jī)器人能進(jìn)入人所不及、復(fù)雜多變的管道環(huán)境中，通過(guò)攜帶的除銹作業(yè)裝置、清掃裝置和相應(yīng)的視頻檢測(cè)裝置，完成管道的清掃、除銹和相應(yīng)的檢測(cè)等任務(wù)，降低人工作業(yè)的危險(xiǎn)性，減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有十分重要的應(yīng)用前景和社會(huì)意義。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種壓力管道內(nèi)除銹及視頻檢測(cè)機(jī)器人，該機(jī)器人可以連續(xù)地完成除銹、清掃和檢測(cè)工作，可提高工作效率，并且安全可靠。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：一種壓力管道內(nèi)除銹及視頻檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：該機(jī)器人包括相互連接的內(nèi)除銹裝置和視頻檢測(cè)機(jī)器人；所述內(nèi)除銹裝置包括安裝于電機(jī)兩端的左電機(jī)卡盤、右電機(jī)卡盤、分別固定在電機(jī)卡盤上的兩個(gè)移動(dòng)對(duì)中組件、打磨組件以及清掃組件；所述的左電機(jī)卡盤、右電機(jī)卡盤、移動(dòng)對(duì)中組件、打磨組件以及清掃組件同軸布置；左電機(jī)卡盤和右電機(jī)卡盤之間通過(guò)若干根螺桿連接；

所述移動(dòng)對(duì)中組件包括呈放射狀均布在電機(jī)卡盤上的導(dǎo)軌以及周向均布在支座上并且通過(guò)與導(dǎo)軌一一配合的滑塊進(jìn)行徑向運(yùn)動(dòng)的若干個(gè)輪組；每個(gè)輪組包括觸壓管道內(nèi)壁的滾輪、一端安裝著滾輪而另一端可徑向滑動(dòng)地插入支座中的滑桿以及穿套在滑桿上且往外徑方向?qū)瑮U施加壓力的彈簧。

所述的打磨組件包括與電機(jī)卡盤同軸布置的轉(zhuǎn)軸、固定在轉(zhuǎn)軸外側(cè)端部的鋼絲刷以及通過(guò)轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)鋼絲刷的電機(jī)。

所述的清掃組件包括清掃頭和滾動(dòng)毛刷。

所述視頻檢測(cè)機(jī)器人安裝有攝像頭和3個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)組件。

作為優(yōu)選，所述移動(dòng)對(duì)中組件包括四個(gè)輪組。

作為優(yōu)選，所述鋼絲刷上的鋼絲隨著鋼絲刷一起做圓周運(yùn)動(dòng)。

作為優(yōu)選，所述滾動(dòng)毛刷固定在清掃頭外側(cè)，其外直徑大于所述圓形管道內(nèi)直徑；清掃頭通過(guò)螺釘固定在與左電機(jī)卡盤固定連接的連接軸上。

作為優(yōu)選，視頻檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)彈簧帶動(dòng)除銹裝置沿鋼制管道軸線移動(dòng)，達(dá)到整段鋼制管道內(nèi)壁除銹和清掃的目的。

作為優(yōu)選，視頻檢測(cè)機(jī)器人上的3個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)組件互成120°均布在管道截面圓周方向，利用彈簧力使履帶驅(qū)動(dòng)模塊始終保持與管道內(nèi)表面接觸，便于機(jī)器人在管道內(nèi)自動(dòng)定心，具有較好的可靠性和互換性。視頻檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)攝像頭完成視頻檢測(cè)任務(wù)。

本實(shí)用新型的有益效果是：所采用的滑軌移動(dòng)對(duì)中組件可以使打磨組件在管道內(nèi)處于居中位置，滑軌移動(dòng)對(duì)中組件滑動(dòng)不會(huì)出現(xiàn)卡死情況，并且可隨著管道內(nèi)徑的變化而變化，從而可以保證打磨組件與管道內(nèi)壁之間的良好接觸，還可以克服打磨組件行進(jìn)中的遇阻現(xiàn)象。視頻檢測(cè)機(jī)器人上的3個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)組件始終保持與管道內(nèi)表面接觸，便于視頻檢測(cè)機(jī)器人在管道內(nèi)自動(dòng)定心和移動(dòng)并進(jìn)行檢測(cè)；對(duì)中組件的另一優(yōu)點(diǎn)是利用滾輪，可以防止打磨組件回退時(shí)的遇卡現(xiàn)象，其柔性特征可以保證打磨組件不會(huì)卡在管道中。本機(jī)器人可以連續(xù)地完成除銹、清掃和檢測(cè)工作，可大幅度提高工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的左視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型中視頻檢測(cè)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖所示實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

附圖所示的壓力管道內(nèi)除銹及視頻檢測(cè)機(jī)器人，包括內(nèi)除銹裝置和視頻檢測(cè)機(jī)器人等，內(nèi)除銹裝置包括安裝于電機(jī)13兩端的左電機(jī)卡盤11、右電機(jī)卡盤14、分別固定在電機(jī)卡盤上的兩個(gè)移動(dòng)對(duì)中組件、打磨組件以及清掃組件；所述的左電機(jī)卡盤、右電機(jī)卡盤、移動(dòng)對(duì)中組件、打磨組件以及清掃組件同軸布置；左電機(jī)卡盤和右電機(jī)卡盤之間通過(guò)若干根螺桿12(通?？刹捎?根)連接。