[實用新型]一種自動機械手

有效

• 申請號: 201720455006.7
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN206967471U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 郭勇;張展嘉;張建松
• 申請（專利權）人: 南京新興機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙)32260
• 代理人: 張歡勇

技術領域

本實用新型涉及自動化生產設備領域，尤其涉及一種自動機械手。

背景技術

機械手是一種模擬人手操作的自動機械，它可按固定程序抓取、吸取、搬運物件或操持工具完成某種特定操作，應用機械手可以從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現生產的機械化和自動化，代替人在有害環境下的手工操作，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能部門，目前，機械手在上下料裝置主要有氣動、液壓、電機驅動等幾種主要方式，但是傳統的電機驅動機械手結構比較復雜，加工效率降低，增加了生產成本。

實用新型內容

為克服上述缺點，本實用新型的目的在于提供一種自動機械手，結構簡單，使用方便靈活。

為了達到以上目的，本實用新型采用的技術方案是：一種自動機械手，包括旋轉機構和機械手主體，所述旋轉機構包括旋轉軸、升降軸、固定座、第一懸臂和第二懸臂，所述機械手主體包括第一機械手臂、第二機械手臂、固定臂和抓取結構，其中，

所述升降軸固定在所述固定座上，所述旋轉軸固定在所述升降軸的頂端，所述旋轉軸隨所述升降軸進行垂直上下運動，所述第一懸臂的一端和所述第二懸臂的一端固定在所述旋轉軸上，所述第一懸臂的另一端連接所述第一機械手臂的一端，所述第二機械手臂的一端連接所述第一機械手臂的另一端，所述第二機械手臂的另一端連接所述固定臂的一端，所述固定臂的另一端連接第二懸臂，所述抓取結構設置在所述固定臂上。

進一步地，所述旋轉軸和升降軸由伺服電機驅動，分別實現水平移動和垂直運動。

進一步地，所述第二懸臂與所述旋轉軸之間設有傳動機構，所述傳動機構包括驅動機構和傳動桿，所述傳動桿的一端連接所述驅動機構，另一端連接所述第二懸臂的一端，使所述第二懸臂沿著其延伸方向可伸縮，方便機械手臂抓取產品。

進一步地，所述抓取結構包括固定柱和機械手爪，所述機械手爪一端固定在所述固定柱上。

進一步地，所述第一懸臂和所述第二懸臂之間夾角為90°。

進一步地，所述第一機械手臂與所述第二機械手臂之間形成30°-180°的夾角，方便機械手爪抓取不同位置的產品。

本實用新型提供的一種自動機械手，其有益效果在于：能夠實現抓取不同位置的產品，自動靈活取料、放料等功能，適應空間比較小的現場，結構簡單、方便操作。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視圖；

圖2為本實用新型的俯視圖。

圖中：

1-旋轉軸；2-升降軸；3-固定座；4-第一懸臂；5-第二懸臂；6-第一機械手臂；7-第二機械手臂；8-固定臂；9-固定柱；10-機械手爪。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的較佳實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

參見附圖1和圖2所示，本實施例中的一種自動機械手，包括旋轉機構和機械手主體，旋轉機構包括旋轉軸1、升降軸2、固定座3、第一懸臂4和第二懸臂5，機械手主體包括第一機械手臂6、第二機械手臂7、固定臂8和抓取結構，其中，

升降軸2固定在固定座3上，旋轉軸1固定在升降軸2的頂端，旋轉軸1隨升降軸2進行垂直上下運動，第一懸臂4的一端和第二懸臂5的一端固定在旋轉軸1上，第一懸臂4的另一端連接第一機械手臂6的一端，第二機械手臂7的一端連接第一機械手臂6的另一端，第二機械手臂7的另一端連接固定臂8的一端，固定臂8的另一端連接第二懸臂5，抓取結構設置在固定臂8上。

旋轉軸1和升降軸2由伺服電機驅動，分別實現水平移動和垂直運動。

第二懸臂5與旋轉軸1之間設有傳動機構，傳動機構包括驅動機構和傳動桿，傳動桿的一端連接驅動機構，另一端連接第二懸臂5的一端，使第二懸臂5沿著其延伸方向可伸縮，方便機械手臂抓取產品。

抓取結構包括固定柱9和機械手爪10，機械手爪10一端固定在固定柱9上。

第一懸臂4和第二懸臂5之間夾角為90°。

第一機械手臂6與第二機械手臂7之間形成30°-180°的夾角，方便機械手爪10抓取不同位置的產品。