[實用新型]手外骨骼雙手隨動康復裝置

有效

• 申請號: 201720453769.8
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN208319499U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 肖鍇;張璞;楊建宇;周一方;雒佳;姚昊天
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 張志偉

本實用新型涉及康復機器人技術領域，尤其涉及一種手外骨骼雙手隨動康復裝置。該裝置包括手外骨骼患手康復裝置、手外骨骼健康手主導康復裝置，手外骨骼健康手主導康復裝置安放到健康手上，手外骨骼健康手主導康復裝置通過數據信號線連接控制器，控制器通過控制信號線連接手外骨骼患手康復裝置，手外骨骼患手康復裝置包括手指部、手背部、手套和控制器，手指部包括四個手指機構和一個拇指機構，四個手指機構分別為食指機構、中指機構、無名指機構和小指機構，四個手指機構的機構組成相同，每個手指機構的第一角度傳感器和第一動力源以及所述手背部均與所述控制器連接。整個裝置可更好的實現自主的的針對性的康復訓練。

技術領域

本實用新型涉及康復機器人技術領域，尤其涉及一種手部及腕部的手外骨骼雙手隨動康復裝置。

背景技術

手是人體最重要的部分之一，手不僅能夠完成許多粗重工作，而且還能從事與日常生活密切聯系的各種精細活動，手的正常運動能力對于人們非常重要。手部運動障礙會極大的影響人們的日常生活。不幸的是，每年都會有相當一部分人因為疾病或者是意外導致手的關節、骨骼、神經受到損傷，而一般的受損治療都需要對手指進行長時間的制動，但是長時間的制動會由于關節肌腱淤血形成纖維變性，造成手指關節及肌腱的粘連和肌肉的萎縮。另外，關節疾病，中風等心血管疾病造成的偏癱也會導致手指關節肌腱纖維化和肌肉、韌帶的痙攣萎縮，從而造成手部運動功能障礙。

臨床研究和實踐表明，被動康復訓練有助于恢復肢體運動功能障礙患者患肢的運動功能，而在持續高強度的重復訓練后，患者手部肌肉的力量得到一定的提高，有助于手部功能的恢復。而自20世紀80年代出現的針對偏癱中風患者的強制性運動療法、運動想象療法、任務導向性訓練等這些較傳統的康復治療方法雖然有著一定的優越性,但是與之俱來的高人工消耗以及操作的復雜性依然難以規避。此外，患者在長期康復過程中會習慣依靠健康單手生活，在日常生活中會避免使用患手，更不利于患手的機能恢復.因而，研究開發一種既能按照針對性程序對患手實施康復訓練，又可以輔助患手完成日常基本功能的可穿戴式機械裝置，成為許多學者關注的焦點。

人手是一個解剖結構極為精細的器官，且手指的自由度多，所以對外骨骼的設計提出了很高的要求。經過對現有技術的文獻檢索發現，國內對手部外骨骼的研究還處于起步階段，在此領域展開研究的主要有清華大學、上海交通大學、復旦大學、哈爾濱工業大學，浙江大學等。其中不乏一些優秀的研究作品，但是總體上還是面臨這一些這樣的問題：

(1)手外骨骼康復裝置不夠輕巧，缺乏便攜性，不能輔助患手進行各種場合的日常性的生活動作。

(2)對拇指很少有相應的行之有效的康復機構，但是拇指對于很多手部日常性動作如抓握的進行是不可或缺的。

(3)患者難以進行自主的有針對性的康復訓練。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有技術存在的手外骨骼康復裝置面臨的上述問題，提出了一種手外骨骼雙手隨動康復裝置，包括手外骨骼雙手隨動康復手外骨骼雙手隨動康復裝置。其中，手外骨骼雙手隨動康復裝置包括手外骨骼患手康復裝置、正常手外骨骼主導康復裝置。

本實用新型的技術方案是：

一種手外骨骼雙手隨動康復裝置，包括手外骨骼患手康復裝置、手外骨骼健康手主導康復裝置，手外骨骼健康手主導康復裝置安放到健康手上，手外骨骼健康手主導康復裝置通過數據信號線連接控制器，控制器通過控制信號線連接手外骨骼患手康復裝置；

其中，手外骨骼患手康復裝置包括手指部、手背部和控制器；所述手指部包括四個手指機構和一個拇指機構，四個手指機構分別為食指機構、中指機構、無名指機構和小指機構，四個手指機構的機構組成相同，每個手指機構均包括三個指套、第一線纜、第二線纜、第一動力源、第一角度傳感器和第一齒輪，每個指套的底部均安裝有一個指節連接件；