[實用新型]手外骨骼雙手隨動康復裝置

有效

• 申請號: 201720453769.8
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN208319499U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 肖鍇;張璞;楊建宇;周一方;雒佳;姚昊天
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 張志偉

1.一種手外骨骼雙手隨動康復裝置，其特征在于，包括手外骨骼患手康復裝置、手外骨骼健康手主導康復裝置，手外骨骼健康手主導康復裝置安放到健康手上，手外骨骼健康手主導康復裝置通過數據信號線連接控制器，控制器通過控制信號線連接手外骨骼患手康復裝置；

其中，手外骨骼患手康復裝置包括手指部、手背部和控制器；所述手指部包括四個手指機構和一個拇指機構，四個手指機構分別為食指機構、中指機構、無名指機構和小指機構，四個手指機構的機構組成相同，每個手指機構均包括三個指套、第一線纜、第二線纜、第一動力源、第一角度傳感器和第一齒輪，每個指套的底部均安裝有一個指節連接件；

三個指套分別為第一指套、第二指套和第三指套，第一指套與第二指套轉動連接，第二指套與第三指套轉動連接，第三指套與手背部轉動連接，第一指套上設有第一線輪，第一線輪位于第一指套與第二指套的連接處，第三指套上設有第二線輪，第二線輪位于第三指套與第二指套的連接處，第一線纜的一端固定在第一線輪上，另一端固定在第二線輪上，第二線纜的一端固定在第一線輪上，另一端固定在第二線輪上，第一線纜與第二線纜交叉，第一動力源安裝在第三指套上，第一動力源的輸出軸依次穿過第一角度傳感器和第一齒輪，第二指套的側面設有配合齒輪，配合齒輪與第一齒輪嚙合，每個手指機構的第一角度傳感器和第一動力源以及所述手背部均與所述控制器連接。

2.根據權利要求1所述的手外骨骼雙手隨動康復裝置，其特征在于，所述手背部包括固定板，固定板上并排安裝有三個指套控制機構加上一個拇指指套控制機構，其中三個指套控制機構分別為第一指套控制機構、第二指套控制機構和第三指套控制機構，第一指套控制機構與所述食指機構連接，第二指套控制機構與所述中指機構連接，第三指套控制機構分別與所述無名指機構和所述小指機構連接，拇指指套控制機構與所述拇指機構相連接；

第一指套控制機構、第二指套控制機構和第三指套控制機構均包括滑軌支座、電機支座、小型齒條、第二動力源、第二角度傳感器和第二齒輪，其中滑軌支座安裝在固定板上，滑軌支座上設有微型導軌，電機支座安裝在微型導軌上且能在微型導軌上滑動，第二動力源安裝在電機支座上，第二動力源的輸出軸依次穿過第二角度傳感器和第二齒輪，小型齒條安裝在滑軌支座上，第二齒輪與所述小型齒條嚙合；

第一指套控制機構和第二指套控制機構還各包括一個連桿，第一指套控制機構的連桿的一端安裝在第一電機支座上，另一端與食指機構的第三指套連接，第二指套控制機構的連桿的一端安裝在第二電機支座上，另一端與中指機構的第三指套連接；

第三指套控制機構還包括兩個連桿，第三指套控制機構的兩根連桿的一端安裝在第三電機支座，另一端依次與無名指機構和小指機構的第三指套相連接。

3.根據權利要求1或2所述的手外骨骼雙手隨動康復裝置，其特征在于，手外骨骼患手康復裝置的拇指機構包括拇指第一指套、拇指第二指套、拇指第三指套機構、拇指第一線纜、拇指第二線纜、拇指第一角度傳感器、拇指第一齒輪、拇指第一動力源，拇指第三指套機構包括第三指節佩戴環和第三指節齒輪；

其中，拇指第一指套與拇指第二指套轉動連接，拇指第二指套與拇指第三指套中的第三指節齒輪轉動連接，第三指節齒輪和第三指節佩戴環固連，第三指節佩戴環與手背部中的拇指指套控制機構的小連桿轉動連接；拇指第一指套上設有拇指第一線輪，拇指第一線輪位于拇指第一指套與拇指第二指套的連接處，拇指第三指套上設有拇指第二線輪，拇指第二線輪位于拇指第三指套與拇指第二指套的連接處，與第三指節齒輪同軸固連，視為一個零件；拇指第一線纜的一端固定在拇指第一線輪上，另一端固定在拇指第二線輪上，拇指第二線纜的一端固定在拇指第一線輪上，另一端固定在拇指第二線輪上，拇指第一線纜與拇指第二線纜交叉，拇指第一動力源安裝在拇指第二指套上，拇指第一動力源的輸出軸依次穿過拇指第一角度傳感器和拇指第一齒輪，第三指節齒輪與拇指第一齒輪嚙合，拇指第一角度傳感器和拇指第一動力源以及所述手背部均與所述控制器連接。