[實用新型]六軸機器人

有效

• 申請號: 201720452378.4
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN207326992U
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 王海燕
• 申請（專利權）人: 浙江長興平適爾機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/00
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產權代理有限公司 11385
• 代理人: 董芙蓉

本實用新型涉及一種六軸機器人，其包括旋轉座、下臂、上臂，主要設計在于旋轉座上端面設有支架，上臂底部設有相鄰設置的第一鉸接位和第一限位滑槽，下臂頂部與第一鉸接位形成鉸接，下臂底部設有平臺，平臺底部設有相鄰設置的第二鉸接位和第二限位滑槽，第二鉸接位與支架頂部鉸接；上臂與下臂的平臺之間設有第一氣缸，第一氣缸的缸體端與平臺頂面鉸接，第一氣缸的活塞桿端連接第一滑軸，第一滑軸滑動限位于第一限位滑槽內；平臺與旋轉座之間設有第二氣缸，第二氣缸的缸體端與旋轉座上端面鉸接，第二氣缸的活塞桿端連接第二滑軸，第二滑軸滑動限位于第二限位滑槽內。上述結構由氣缸替代伺服電機帶動上臂、下臂轉動，降低了成本，提高了承載能力。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人，是一種六軸機器人。

背景技術

六軸機器人一般包括六個自由度，分別為旋轉（s軸）、下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸），各自由度一般采用伺服電機驅動。根據自由度分布，六軸機器人通常包括底座、下臂、上臂、旋轉臂、腕臂、操作頭，操作頭根據實際需要可連接各種夾具，機器人配合夾具能實現搬運、打鉆、焊接、噴涂等功能。現有的六軸機器人采用伺服電機控制各個自由度，雖然控制方便，精準度高，但是成本相對較高，且承載能力極為有限，要想獲得較大的承載能力，需要提供大功率的伺服電機，這樣勢必造成機器人體積和重量較大，成本大幅增加，且不便于安裝和使用。為此，有待對現有的六軸機器人進行改進。

發明內容

為克服上述不足，本實用新型設計一種六軸機器人，使其解決現有六軸機器人成本較高，搬運時承載能力欠佳的技術問題。其采用如下技術方案實現。

一種六軸機器人，其包括旋轉座、下臂、上臂、旋轉臂、腕臂、操作頭，旋轉座由內部的第一伺服電機控制轉動，上臂內設有第二伺服電機，旋轉臂與第二伺服電機傳動連接呈旋轉，旋轉臂內設置擺轉的腕臂，以及傳動連接腕臂并帶動腕臂擺轉的第三伺服電機，腕臂內設置第四伺服電機，并通過第四伺服電機帶動操作頭旋轉。所述旋轉座上端面設有支架，所述上臂底部設有相鄰設置的第一鉸接位和第一限位滑槽，所述下臂頂部與所述第一鉸接位形成鉸接，下臂底部設有連體的平臺，平臺底部設有相鄰設置的第二鉸接位和第二限位滑槽，第二鉸接位與所述支架頂部鉸接；所述上臂與下臂的平臺之間設有第一氣缸，第一氣缸的缸體端與所述平臺頂面鉸接，第一氣缸的活塞桿端連接第一滑軸，第一滑軸滑動限位于所述第一限位滑槽內；所述平臺與旋轉座之間設有第二氣缸，第二氣缸的缸體端與所述旋轉座上端面鉸接，第二氣缸的活塞桿端連接第二滑軸，第二滑軸滑動限位于所述第二限位滑槽內；上述上臂、下臂、旋轉座三者之間的聯動狀態為：當第一氣缸帶動所述第一滑軸在第一限位滑槽內滑動時，所述上臂相對于下臂作擺轉運動；當第二氣缸帶動所述第二滑軸在第二限位滑槽內滑動時，所述下臂相對于所述旋轉座的支架作擺轉運動。通過上述結構，由第一氣缸替代現有技術中上臂與下臂之間的伺服電機驅動上臂旋轉，由第二氣缸替代現有技術中下臂與旋轉座之間的伺服電機驅動下臂旋轉，氣缸相比伺服電機成本較低，且承載能力較強。

上述六軸機器人中，所述第一氣缸位于所述下臂的左側，所述第二氣缸位于所述旋轉座支架的右側。該結構布局有利于提高六軸機器人工作時的穩定性。

上述六軸機器人中，所述第一氣缸、第二氣缸均替換為油缸，同樣能實現上述目的。

本實用新型的優點在于由氣缸替代伺服電機帶動上臂、下臂轉動，不僅降低了成本，且大幅提高了承載能力，尤其適合作為搬運操作的六軸機器人使用。

附圖說明

圖1是本實用新型整體結構示意圖。

圖中序號及名稱為：1、旋轉座，101、支架，2、下臂，201、平臺，202、第二鉸接位，203、第二限位滑槽，3、上臂，301、第一鉸接位，302、第一限位滑槽，4、旋轉臂，5、腕臂，6、操作頭。

具體實施方式

現結合附圖，對本實用新型作如下描述。