[實(shí)用新型]六軸機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720452378.4
• 申請(qǐng)日: 2017-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN207326992U
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王海燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江長(zhǎng)興平適爾機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J9/00
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11385
• 代理人: 董芙蓉

1.一種六軸機(jī)器人，其包括旋轉(zhuǎn)座（1）、下臂（2）、上臂（3）、旋轉(zhuǎn)臂（4）、腕臂（5）、操作頭（6），旋轉(zhuǎn)座（1）由內(nèi)部的第一伺服電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)，上臂（3）內(nèi)設(shè)有第二伺服電機(jī)，旋轉(zhuǎn)臂（4）與第二伺服電機(jī)傳動(dòng)連接呈旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)臂（4）內(nèi)設(shè)置擺轉(zhuǎn)的腕臂（5），以及傳動(dòng)連接腕臂（5）并帶動(dòng)腕臂（5）擺轉(zhuǎn)的第三伺服電機(jī)，腕臂（5）內(nèi)設(shè)置第四伺服電機(jī)，并通過(guò)第四伺服電機(jī)帶動(dòng)操作頭（6）旋轉(zhuǎn)；其特征在于所述旋轉(zhuǎn)座（1）上端面設(shè)有支架（101），所述上臂（3）底部設(shè)有相鄰設(shè)置的第一鉸接位（301）和第一限位滑槽（302），所述下臂（2）頂部與所述第一鉸接位（301）形成鉸接，下臂（2）底部設(shè)有連體的平臺(tái)（201），平臺(tái)（201）底部設(shè)有相鄰設(shè)置的第二鉸接位（202）和第二限位滑槽（203），第二鉸接位（202）與所述支架（101）頂部鉸接；所述上臂（3）與下臂（2）的平臺(tái)（201）之間設(shè)有第一氣缸，第一氣缸的缸體端與所述平臺(tái)（201）頂面鉸接，第一氣缸的活塞桿端連接第一滑軸，第一滑軸滑動(dòng)限位于所述第一限位滑槽（302）內(nèi)；所述平臺(tái)（201）與旋轉(zhuǎn)座（1）之間設(shè)有第二氣缸，第二氣缸的缸體端與所述旋轉(zhuǎn)座（1）上端面鉸接，第二氣缸的活塞桿端連接第二滑軸，第二滑軸滑動(dòng)限位于所述第二限位滑槽（203）內(nèi)；上述上臂（3）、下臂（2）、旋轉(zhuǎn)座（1）三者之間的聯(lián)動(dòng)狀態(tài)為：當(dāng)?shù)谝粴飧讕?dòng)所述第一滑軸在第一限位滑槽（302）內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，所述上臂（3）相對(duì)于下臂（2）作擺轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙飧讕?dòng)所述第二滑軸在第二限位滑槽（203）內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，所述下臂（2）相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)座（1）的支架（101）作擺轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人，其特征在于所述第一氣缸位于所述下臂（2）的左側(cè)，所述第二氣缸位于所述旋轉(zhuǎn)座（1）支架（101）的右側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人，其特征在于所述第一氣缸、第二氣缸均替換為油缸。