[實用新型]一種小型貨物搬運機械手

有效

• 申請號: 201720447048.6
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN207747046U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 欒俊凱;費偉;陳文思;楊威
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/02;B25J15/12
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本實用新型屬于機械手技術領域，公開了一種小型貨物搬運機械手，包括：移動小車、第一液壓油缸、傳動結構、第一機械臂、限位軸承、第二液壓油缸、第二機械臂、橫向基座、第三機械臂、第三液壓油缸、第四機械臂、第四液壓油缸、第一抓取爪、第五液壓油缸、第二抓取爪、第六液壓油缸以及油缸供能控制模塊。本實用新型提供了一種能夠針對異形貨物的高效，可靠的兩點抓取的操作的機械手。

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，特別涉及一種小型貨物搬運機械手。

背景技術

在現代社會中，機械手已經成為機械設備中不可缺少的一部分，機械手在工業生產和人們日常生活當中發揮著巨大作用，它可以代替人進行各種繁重的搬運工作，使工人避免高強度勞動及一些有害工作環境，它具有搬運東西方便的特點，因而被廣泛應用。

但現有的運輸機械手多高大笨重，靈活性不高，在使用時不方便，工作效率低。同時，在某些特殊的應用場合時，比如柱狀，或者柱狀變形貨物等整體異形的貨物，往往通過一個機械臂抓取，存在抓取安全風險，易掉落，或者大幅擺動的問題，影響到作業安全的問題。

實用新型內容

本實用新型提供一種小型貨物搬運機械手，解決現有技術中針對柱狀或者柱狀變形等異形貨物采用機械手抓取時存在，墜落風險高，擺幅大等安全風險高的技術問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種小型貨物搬運機械手，包括：移動小車、第一液壓油缸、傳動結構、第一機械臂、限位軸承、第二液壓油缸、第二機械臂、橫向基座、第三機械臂、第三液壓油缸、第四機械臂、第四液壓油缸、第一抓取爪、第五液壓油缸、第二抓取爪、第六液壓油缸以及油缸供能控制模塊；

所述第一液壓油缸和所述限位軸承固定在所述移動小車上；所述第一機械臂中部嵌于所述限位軸承內，與所述限位軸承活動相連；所述第一液壓油缸通過所述傳動結構與所述第一機械臂下部傳動相連，可驅動所述第一手臂在所述限位軸承內轉動；

所述第二機械臂的第一端與所述第一機械臂的頂端樞轉相連，所述第二液壓油缸活動連接在所述第一機械臂上部與所述第二機械臂中部之間，可驅動所述第二機械臂繞所述第一機械臂頂端轉動；

所述橫向基座固定在所述第二機械臂的第二端；

所述第三機械臂的第一端與所述第四機械臂的第一端分別與所述橫向基座樞轉相連；所述第三液壓油缸活動連接在所述橫向基座和所述第三機械臂中部之間，可驅動所述第三機械臂繞所述橫向基座轉動；所述第四液壓油缸活動連接在所述橫向基座和所述第四機械臂中部之間，可驅動所述第四機械臂繞所述橫向基座轉動；

所述第五液壓油缸與所述第一抓取爪驅動相連，所述第五液壓油缸設置在所述第三機械臂上，所述第一抓取爪設置在所述第三機械臂的第二端；所述第六液壓油缸與所述第二抓取爪驅動相連，所述第六液壓油缸設置在所述第四機械臂上，所述第二抓取爪設置在所述第四機械臂的第二端；

所述油缸供能控制模塊設置在所述移動小車上，并分別與所述第一液壓油缸、所述第二液壓油缸、所述第三液壓油缸、所述第四液壓油缸、所述第五液壓油缸以及所述第六液壓油缸相連；

所述第一抓取爪包括：第一弧形爪指以及相對設置的第二弧形爪指；

所述第一弧形爪指第一端和所述第二弧形爪指的第一端通過第一對相嚙合的齒輪活動相連；所述第一對相嚙合的齒輪軸心位置設置樞轉軸與所述第三機械臂樞轉相連；所述第五液壓油缸活動連接在所述第一弧形爪指和所述第三機械臂之間，可驅動所述第一弧形爪指相對所述第三機械臂頂端轉動；

所述第二抓取爪包括：第三弧形爪指以及相對設置的第四弧形爪指；