[實用新型]一種小型貨物搬運機械手

有效

• 申請號: 201720447048.6
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN207747046U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 欒俊凱;費偉;陳文思;楊威
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/02;B25J15/12
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種小型貨物搬運機械手，其特征在于，包括：移動小車、第一液壓油缸、傳動結構、第一機械臂、限位軸承、第二液壓油缸、第二機械臂、橫向基座、第三機械臂、第三液壓油缸、第四機械臂、第四液壓油缸、第一抓取爪、第五液壓油缸、第二抓取爪、第六液壓油缸以及油缸供能控制模塊；

所述第一液壓油缸和所述限位軸承固定在所述移動小車上；所述第一機械臂中部嵌于所述限位軸承內，與所述限位軸承活動相連；所述第一液壓油缸通過所述傳動結構與所述第一機械臂下部傳動相連，可驅動所述第一機械臂在所述限位軸承內轉動；

所述第二機械臂的第一端與所述第一機械臂的頂端樞轉相連，所述第二液壓油缸活動連接在所述第一機械臂上部與所述第二機械臂中部之間，可驅動所述第二機械臂繞所述第一機械臂頂端轉動；

所述橫向基座固定在所述第二機械臂的第二端；

所述第三機械臂的第一端與所述第四機械臂的第一端分別與所述橫向基座樞轉相連；所述第三液壓油缸活動連接在所述橫向基座和所述第三機械臂中部之間，可驅動所述第三機械臂繞所述橫向基座轉動；所述第四液壓油缸活動連接在所述橫向基座和所述第四機械臂中部之間，可驅動所述第四機械臂繞所述橫向基座轉動；

所述第五液壓油缸與所述第一抓取爪驅動相連，所述第五液壓油缸設置在所述第三機械臂上，所述第一抓取爪設置在所述第三機械臂的第二端；所述第六液壓油缸與所述第二抓取爪驅動相連，所述第六液壓油缸設置在所述第四機械臂上，所述第二抓取爪設置在所述第四機械臂的第二端；

所述油缸供能控制模塊設置在所述移動小車上，并分別與所述第一液壓油缸、所述第二液壓油缸、所述第三液壓油缸、所述第四液壓油缸、所述第五液壓油缸以及所述第六液壓油缸相連；

所述第一抓取爪包括：第一弧形爪指以及相對設置的第二弧形爪指；

所述第一弧形爪指第一端和所述第二弧形爪指的第一端通過第一對相嚙合的齒輪活動相連；所述第一對相嚙合的齒輪軸心位置設置樞轉軸與所述第三機械臂樞轉相連；所述第五液壓油缸活動連接在所述第一弧形爪指和所述第三機械臂之間，可驅動所述第一弧形爪指相對所述第三機械臂頂端轉動；

所述第二抓取爪包括：第三弧形爪指以及相對設置的第四弧形爪指；

所述第三弧形爪指第一端和所述第四弧形爪指的第一端通過第二對相嚙合的齒輪活動相連；所述第二對相嚙合的齒輪軸心位置設置樞轉軸與所述第四機械臂樞轉相連；所述第六液壓油缸活動連接在所述第三弧形爪指和所述第四機械臂之間，可驅動所述第三弧形爪指相對所述第四機械臂頂端轉動。

2.如權利要求1所述的小型貨物搬運機械手，其特征在于：所述第三機械臂和所述第四機械臂的轉動區域位于同一平面內。

3.如權利要求1所述的小型貨物搬運機械手，其特征在于，所述油缸供能控制模塊包括：油缸供能裝置以及與之相連的控制面板；

所述油缸供能裝置設置在所述移動小車內，與所述第一液壓油缸、所述第二液壓油缸、所述第三液壓油缸、所述第四液壓油缸、所述第五液壓油缸以及所述第六液壓油缸相連；

所述控制面板設置在所述移動小車外側。

4.如權利要求1所述的小型貨物搬運機械手，其特征在于，所述移動小車包括：小車車體、驅動裝置以及車輪；

所述車輪設置在所述小車車體底部，并與所述驅動裝置相連。

5.如權利要求4所述的小型貨物搬運機械手，其特征在于：所述小車車體上設置推手。

6.如權利要求1所述的小型貨物搬運機械手，其特征在于：所述第一機械臂、所述第二機械臂、所述第三機械臂以及所述第四機械臂采用中空結構。

7.如權利要求1～6任一項所述的小型貨物搬運機械手，其特征在于，

所述第一弧形爪指的第二端、所述第二弧形爪指的第二端、所述第三弧形爪指的第二端以及所述第四弧形爪指的第二端的內側開設尖齒。

8.如權利要求7所述的小型貨物搬運機械手，其特征在于：所述尖齒上設置橡膠防滑墊。