[實(shí)用新型]機(jī)械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720432935.6
• 申請(qǐng)日: 2017-04-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207309957U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王純銳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市精匠機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務(wù)所有限公司44228
• 代理人: 鄭學(xué)偉,葉利軍

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可以用于進(jìn)行工件的抓取、翻轉(zhuǎn)、移動(dòng)等動(dòng)作，例如在某些工件的加工中，機(jī)械手將工件移動(dòng)至預(yù)定的加工工位之后，需要根據(jù)需要調(diào)整工件的角度、方位等，此時(shí)，則需要機(jī)械手能夠進(jìn)行多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的角度、方位的微調(diào)。

相關(guān)技術(shù)中，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的搖擺轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不能相交于一點(diǎn)，結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，也不便于機(jī)械手運(yùn)動(dòng)程序中坐標(biāo)的計(jì)算。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型的目的在于提出一種機(jī)械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，一方面，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，適于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，包括：

基板；

第一滑塊和第二滑塊，所述第一滑塊和第二滑塊沿前后方向相對(duì)設(shè)置于所述基板上；

第一萬(wàn)向節(jié)和第二萬(wàn)向節(jié)，所述第一萬(wàn)向節(jié)設(shè)置于所述第一滑塊上，所述第二萬(wàn)向節(jié)設(shè)置于所述第二滑塊上；

第三萬(wàn)向節(jié)、第四萬(wàn)向節(jié)及第五萬(wàn)向節(jié)，所述第三萬(wàn)向節(jié)、第四萬(wàn)向節(jié)及第五萬(wàn)向節(jié)安裝于所述機(jī)械手上且呈三角形分布；

第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端連接于所述第一萬(wàn)向節(jié)，所述第一連桿的另一端連接于所述第三萬(wàn)向節(jié)，所述第二連桿的一端連接于所述第二萬(wàn)向節(jié)，所述第二連桿的另一端連接于所述第四萬(wàn)向節(jié)；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿左右方向滑動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊沿左右方向滑動(dòng)；

第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動(dòng)所述第五萬(wàn)向節(jié)沿第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一軸線沿左右方向延伸。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，所述第三和第四萬(wàn)向節(jié)可以隨第一滑塊、第二滑塊線性運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使得機(jī)械手進(jìn)行上下擺動(dòng)和側(cè)向擺動(dòng)，而第五萬(wàn)向接頭可以在第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得機(jī)械手扭轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)，而且，上下擺動(dòng)、側(cè)向擺動(dòng)及扭轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的軸線相互垂直且相交于一點(diǎn)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，同時(shí)，也方便于機(jī)械手運(yùn)動(dòng)程序中坐標(biāo)位置的計(jì)算。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的機(jī)械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

第一絲桿，所述基板上設(shè)有兩個(gè)左右相對(duì)的第一支座，所述第一絲桿沿左右方向延伸，且所述第一絲桿的一端通過(guò)第一軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個(gè)所述第一支座中的一個(gè)，所述第一絲桿的另一端通過(guò)第二軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個(gè)所述第一支座中的另一個(gè)；所述第一滑塊具有一沿左右方向貫穿該第一滑塊的第一螺紋孔，所述第一滑塊通過(guò)所述第一螺紋孔螺紋套配于所述第一絲桿；

第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于所述基板，用以驅(qū)動(dòng)所述第一絲桿旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

第二絲桿，所述基板上設(shè)有兩個(gè)左右相對(duì)且位于兩個(gè)所述第一支座前側(cè)的第二支座，所述第二絲桿沿左右方向延伸，且所述第二絲桿的一端通過(guò)第三軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個(gè)所述第二支座中的一個(gè)，所述第二絲桿的另一端通 過(guò)第四軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個(gè)所述第二支座中的另一個(gè)；所述第二滑塊具有一沿左右方向貫穿該第二滑塊的第二螺紋孔，所述第二滑塊通過(guò)所述第二螺紋孔螺紋套配于所述第二絲桿；

第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于所述基板，用以驅(qū)動(dòng)所述第二絲桿旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于所述基板上，用以驅(qū)動(dòng)所述第五萬(wàn)向節(jié)沿第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述基板上設(shè)置相互平行第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽及第二滑槽均沿左右方向延伸，所述第一滑塊的底部凸出形成一在所述第一滑槽內(nèi)可滑動(dòng)的第一防轉(zhuǎn)塊，所述第二滑塊的底部凸出形成一在所述第二滑槽內(nèi)可滑動(dòng)的第二防轉(zhuǎn)塊。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述第五萬(wàn)向節(jié)為十字萬(wàn)向節(jié)。