[實用新型]機械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720432935.6
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN207309957U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王純銳
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精匠機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務(wù)所有限公司44228
• 代理人: 鄭學(xué)偉,葉利軍

1.一種機械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)，適于驅(qū)動機械手運動，其特征在于，包括：

基板；

第一滑塊和第二滑塊，所述第一滑塊和第二滑塊沿前后方向相對設(shè)置于所述基板上；

第一萬向節(jié)和第二萬向節(jié)，所述第一萬向節(jié)設(shè)置于所述第一滑塊上，所述第二萬向節(jié)設(shè)置于所述第二滑塊上；

第三萬向節(jié)、第四萬向節(jié)及第五萬向節(jié)，所述第三萬向節(jié)、第四萬向節(jié)及第五萬向節(jié)安裝于所述機械手上且呈三角形分布；

第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端連接于所述第一萬向節(jié)，所述第一連桿的另一端連接于所述第三萬向節(jié)，所述第二連桿的一端連接于所述第二萬向節(jié)，所述第二連桿的另一端連接于所述第四萬向節(jié)；

第一驅(qū)動機構(gòu)和第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)用以驅(qū)動所述第一滑塊沿左右方向滑動，所述第二驅(qū)動機構(gòu)用以驅(qū)動所述第二滑塊沿左右方向滑動；

第三驅(qū)動機構(gòu)，所述第三驅(qū)動機構(gòu)用以驅(qū)動所述第五萬向節(jié)沿第一軸線轉(zhuǎn)動，所述第一軸線沿左右方向延伸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)，其特征在于，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括：

第一絲桿，所述基板上設(shè)有兩個左右相對的第一支座，所述第一絲桿沿左右方向延伸，且所述第一絲桿的一端通過第一軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個所述第一支座中的一個，所述第一絲桿的另一端通過第二軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個所述第一支座中的另一個；所述第一滑塊具有一沿左右方向貫穿該第一滑塊的第一螺紋孔，所述第一滑塊通過所述第一螺紋孔螺紋套配于所述第一絲桿；

第一驅(qū)動電機，所述第一驅(qū)動電機安裝于所述基板，用以驅(qū)動所述第一絲桿旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)，其特征在于，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括：

第二絲桿，所述基板上設(shè)有兩個左右相對且位于兩個所述第一支座前側(cè)的第二支座，所述第二絲桿沿左右方向延伸，且所述第二絲桿的一端通過第三軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個所述第二支座中的一個，所述第二絲桿的另一端通過第四軸承可樞轉(zhuǎn)安裝于兩個所述第二支座中的另一個；所述第二滑塊具有一沿左右方向貫穿該第二滑塊的第二螺紋孔，所述第二滑塊通過所述第二螺紋孔螺紋套配于所述第二絲桿；

第二驅(qū)動電機，所述第二驅(qū)動電機安裝于所述基板，用以驅(qū)動所述第二絲桿旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)，其特征在于，所述第三驅(qū)動機構(gòu)包括第三驅(qū)動電機，所述第三驅(qū)動電機安裝于所述基板上，用以驅(qū)動所述第五萬向節(jié)沿第一軸線轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)，其特征在于，所述基板上設(shè)置相互平行第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽及第二滑槽均沿左右方向延伸，所述第一滑塊的底部凸出形成一在所述第一滑槽內(nèi)可滑動的第一防轉(zhuǎn)塊，所述第二滑塊的底部凸出形成一在所述第二滑槽內(nèi)可滑動的第二防轉(zhuǎn)塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手多自由度搖擺轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)，其特征在于，所述第五萬向節(jié)為十字萬向節(jié)。