[實用新型]掛臂式水平關節沖壓機器人

有效

• 申請號: 201720427372.1
• 申請日: 2017-04-22
• 公開（公告）號: CN206982679U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 謝傳海
• 申請（專利權）人: 佛山市順德區凱碩精密模具自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B21D45/00;B21D43/10
• 代理公司: 佛山市名誠專利商標事務所(普通合伙)44293
• 代理人: 盧志文

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人，尤其是一種掛臂式水平關節沖壓機器人。

背景技術

在沖壓零件的生產過程中，往往需要采用工業機器人對沖壓件進行提取、轉移以及出料等動作，其在沖壓生產線上的應用對于提高企業生產力、提高產品質量、降低生產成本和縮短生產周期均有顯著的經濟效益。但是現有的沖壓機器人其一般存在結構復雜、占地面積大、動作過程繁瑣以及不夠靈活等缺陷，而且其整個結構復雜，傳動結構繁瑣，傳送效率低，不利于提高企業的生產效率和市場競爭力。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術存在的不足,而提供一種結構簡單、合理、能夠完成沖床上的工件的進料和出料等動作，配合沖床進行高速自動化運行、可明顯提高工件傳送效率，節省廠房空間以及人工成本，工件傳送效率高的的掛臂式水平關節沖壓機器人。

本實用新型的目的是這樣實現的：

掛臂式水平關節沖壓機器人，包括龍門式沖床、前機器人、控制裝置和后機器人，龍門式沖床的龍門架上設置有工作臺，工作臺前端和后端的龍門架上方分別安裝有前橫梁和后橫梁，所述前機器人和后機器人以倒掛的方式分別安裝在前橫梁和后橫梁上，所述前機器人和后機器人的下部延伸出關節式擺臂，關節式擺臂上安裝有抓料手，所述前機器人、龍門式沖床和后機器人分別與控制裝置電性連接，前機器人將工件送入沖床的工作臺并向控制裝置給出進料信號，由控制裝置控制龍門式沖床對工件進行沖壓加工，沖壓完成后，龍門式沖床向控制裝置給出沖壓完成信號，最后由后機器人將沖壓完成的工件送出、并向控制裝置發出送料完成信號。

本實用新型的目的還可以采用以下技術措施解決：

作為更具體之方案，所述關節式擺臂包括水平放置的前臂和后臂，前臂和后臂活動連接，且所述抓料手設于前臂上。

作為更具體之方案，所述前機器人和后機器人上設有后臂旋轉伺服電機，后臂旋轉伺服電機與后臂驅動連接。

作為更具體之方案，所述前機器人和后機器人設置有前臂旋轉主軸機構，前臂旋轉主軸機構包括前臂旋轉伺服電機、諧波減速機和第一皮帶，諧波減速機連接在前臂與后臂之間，第一皮帶連接在前臂旋轉伺服電機與諧波減速機之間。

作為更具體之方案，所述后臂的底部沿其長度延伸方向設置有第一皮帶腔，第一皮帶設置在第一皮帶腔內，諧波減速機的下部與前臂連接，其上部嵌入后臂的第一皮帶腔內、且與第一皮帶連接。

作為更具體之方案，所述關節式擺臂上還設置有吸料檢測傳感器，吸料檢測傳感器與控制裝置電性連接。

作為更優選的方案，所述前機器人和后機器人上設有升降機構，所述升降機構包括升降伺服電機和升降座，所述升降伺服電機豎直設置在前、后機器人上，所述升降座上下移動設置在前、后機器人上，所述升降伺服電機與升降座絲桿傳動連接，所述后臂旋轉伺服電機和前臂旋轉伺服電機設置在升降座上，以使關節式擺臂實現升降。

所述前橫梁和后橫梁上分別設置有前支座和后支座，前支座和后支座上對應倒掛有前機器人和后機器人。

所述前臂上設有抓料手旋轉機構，所述抓料手旋轉機構包括抓料手旋轉伺服電機、第二皮帶和傳動齒輪，所述傳動齒輪設于抓料手上，所述前臂的底部沿其長度延伸方向設置有第二皮帶腔，第二皮帶設置在第二皮帶腔內，抓料手旋轉伺服電機通過齒輪與第二皮帶傳動連接，其上部嵌入前臂的第二皮帶腔內、且與第二皮帶連接，以驅動抓料手轉動。

本實用新型的有益效果如下：

（一）本實用新型通過在沖床上配備前機器人和后機器人，前機器人和后機器人能夠分別完成沖床上的工件的進料和出料等動作，前機器人和后機器人能配合沖床進行高速自動化運行，這種組合應用方式能為廣大用戶節省廠房設備擺放空間以及人工成本，有利于提高整個生產線的穩定性，從而提高了本實用新型的自動化程度高，可明顯提高工件傳送效率和沖床沖壓的效率，避免工人取料或放料時被沖床弄傷等意外事故的發生。

（二）更有的是，前機器人和后機器人的抓料手上設有抓料檢測傳感器，以避免吸料失誤，以保護模具。

附圖說明

圖1為本實用新型掛臂式水平關節沖壓機器人的結構示意圖。

圖2為圖1另一角度的結構示意圖。

圖3為圖1的側視圖。

圖4為圖1的俯視圖。

圖5為圖1中的放大結構示意圖。

圖6為本實用新型的前臂旋轉主軸機構的結構示意圖（前臂和后臂均省略了外殼）。

圖7為圖6的剖視結構示意圖。

具體實施方式