[實用新型]掛臂式水平關節沖壓機器人

有效

• 申請號: 201720427372.1
• 申請日: 2017-04-22
• 公開（公告）號: CN206982679U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 謝傳海
• 申請（專利權）人: 佛山市順德區凱碩精密模具自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B21D45/00;B21D43/10
• 代理公司: 佛山市名誠專利商標事務所(普通合伙)44293
• 代理人: 盧志文

1.掛臂式水平關節沖壓機器人，包括龍門式沖床（1），龍門式沖床（1）的龍門架上設置有工作臺（11），工作臺（11）前端和后端的龍門架上方分別安裝有前橫梁（12）和后橫梁（13），其特征是，還包括有前機器人（2）、控制裝置（4）和后機器人（3），所述前機器人（2）和后機器人（3）以倒掛的方式分別安裝在前橫梁（12）和后橫梁（13）上，所述前機器人（2）和后機器人（3）的下部延伸出關節式擺臂（21），關節式擺臂（21）上安裝有抓料手（22），所述前機器人（2）、龍門式沖床（1）和后機器人（3）分別與控制裝置（4）電性連接，前機器人（2）將工件送入沖床的工作臺（11）并向控制裝置（4）給出進料信號，由控制裝置（4）控制龍門式沖床（1）對工件進行沖壓加工，沖壓完成后，龍門式沖床（1）向控制裝置（4）給出沖壓完成信號，最后由后機器人（3）將沖壓完成的工件送出、并向控制裝置（4）發出送料完成信號。

2.根據權利要求1所述掛臂式水平關節沖壓機器人，其特征是，所述關節式擺臂（21）包括水平放置的前臂（23）和后臂（24），前臂（23）和后臂（24）活動連接，且所述抓料手（22）設于前臂（23）上。

3.根據權利要求2所述掛臂式水平關節沖壓機器人，其特征是，所述前機器人（2）和后機器人（3）上設有后臂旋轉伺服電機（32），后臂旋轉伺服電機（32）與后臂（24）驅動連接。

4.根據權利要求3所述掛臂式水平關節沖壓機器人，其特征是，所述前機器人（2）和后機器人（3）上設置有前臂旋轉主軸機構（31），前臂旋轉主軸機構（31）包括前臂旋轉伺服電機（30）、諧波減速機（33）和第一皮帶（34），諧波減速機（33）連接在前臂（23）與后臂（24）之間，第一皮帶（34）連接在前臂旋轉伺服電機（30）與諧波減速機（33）之間。

5.根據權利要求4所述掛臂式水平關節沖壓機器人，其特征是，所述后臂（24）的底部沿其長度延伸方向設置有第一皮帶腔（35），第一皮帶（34）設置在第一皮帶腔（35）內，諧波減速機（33）的下部與前臂（23）連接，其上部嵌入后臂（24）的第一皮帶腔（35）內、且與第一皮帶（34）連接。

6.根據權利要求5所述掛臂式水平關節沖壓機器人，其特征是，所述關節式擺臂（21）上還設置有吸料檢測傳感器（27），吸料檢測傳感器（27）與控制裝置（4）電性連接。

7.根據權利要求6所述掛臂式水平關節沖壓機器人，其特征是，所述前機器人（2）和后機器人（3）上設有升降機構（29），所述升降機構（29）包括升降伺服電機（292）和升降座（291），所述升降伺服電機（292）豎直設置在前機器人（2）、后機器人（3）上，所述升降座（291）上下移動設置在前機器人（2）、后機器人（3）上，所述升降伺服電機（292）與升降座（291）絲桿傳動連接，所述后臂旋轉伺服電機（32）和前臂旋轉伺服電機（30）設置在升降座（291）上，以使關節式擺臂（21）實現升降。

8.根據權利要求7所述掛臂式水平關節沖壓機器人，其特征是，所述前橫梁（12）和后橫梁（13）上分別設置有前支座（14）和后支座（15），前支座（14）和后支座（15）上對應倒掛有前機器人（2）和后機器人（3）。