[實用新型]一種醫療服務機器人

有效

• 申請號: 201720420042.X
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN206982674U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 劉利;李寬;史穎剛;李坤龍;孫凱旋;劉家春;劉鑫;王達偉
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于教學用機器人技術領域，具體涉及一種醫療服務機器人。

背景技術

醫療服務機器人規定動作的比賽項目，是中國機器人大賽的子項目，比賽場地的地面為綠色地毯，長6000mm，寬4000mm。機器人行走的引導線，為寬度24mm放入白色亞光紙條（雙面膠），部分路段沒有引導線。比賽中的病床長2000mm，寬1000mm，床面離地面500mm。床頭柜長500mm，寬500mm，高400mm。

比賽中，機器人需要完成查病房任務和送藥任務。根據比賽規則，比賽過程中，機器人需要能識別起跑線、停止線，和賽道導引線，在沒有導引線的部分路段，能自主完成任務。機器人按順序完成機器人查病房和機器人送藥任務，將藥瓶從護士臺，先送到床頭柜A還是先送到床頭柜B，抽簽決定。藥瓶的初始放置高度為300mm的護士臺，要被轉移到高度為400mm 的床頭柜上，藥瓶最終放置的位置精度不同，得分不同。

根據比賽規則，要想完成比賽任務，除了機械機構設計以外，還要根據比賽任務設計好控制系統，否則，機器人不能夠自主完成任務。

目前的實驗設備，特別高等教育的實驗設備，針對競賽環節開發的實驗設備比較少，剛開始參加競賽的學生，概念比較模糊，所以很有必要開發相關的醫療服務機器人，對學生參賽進行引導。

實用新型內容

為了解決上述的基于競賽的醫療服務機器人的構建難題，本實用新型設計了一種醫療服務機器人，可以實現機器人的基本運動，循線運動，檢測一定距離內的障礙物，驅動機械臂、手爪抓取、放置物體，播放語音信號。

為了解決上述存在的技術問題，本實用新型采用了以下方案：

一種醫療服務機器人，其特征在于，包括車體、車輪、控制系統以及機械臂，所述車輪分別通過固定支架與所述車體連接，所述機械臂設置在所述車體上，所述控制系統驅動所述車體運動及所述機械臂動作；所述機械臂包括連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、連桿Ⅲ和手爪，所述連桿Ⅰ和所述連桿Ⅱ通過舵機Ⅰ連接，所述連桿Ⅱ和所述連桿Ⅲ通過舵機Ⅱ連接，所述連桿Ⅲ和所述手爪連接；所述手爪通過舵機Ⅲ的旋轉實現所述手爪的開合。

進一步，所述手爪包括手爪U型架和手指, 所述手指包括主動手指和從動手指；所述主動手指和從動手指的一端設置在所述手爪U型架的一側壁上，且所述主動手指和從動手指的該端分別設置有一齒輪，兩齒輪嚙合；所述舵機Ⅲ設置在所述手爪U型架的槽內，所述舵機Ⅲ的輸出軸通過相對應的舵盤與所述主動手指的齒輪連接。

進一步，所述手爪U型架是一U型板結構；U型板結構的底板上加工有安裝連接孔以與所述連桿Ⅲ連接。

進一步，所述主動手指和從動手指是一對相對設置的弧形結構。

進一步，所述連桿Ⅰ的另一端固定在立柱上端，所述立柱下端通過固定支架固定在所述車體上。

進一步，所述固定支架是L型板結構，L型板結構的底板和立板上分別加工有安裝孔；所述L型板結構的底板和立板的外端均加工成光滑的圓弧結構。

進一步，所述立柱是四棱柱結構。

進一步，所述連桿Ⅰ和連桿Ⅲ均是U型板結構；所述U型板結構的兩側壁上分別加工有多個安裝孔以與相對應的舵機轉動連接，所述U型板結構的其中一個側壁與相對應的舵機輸出軸之間通過舵盤轉動連接；所述U型板結構的底板上還加工有多個安裝連接孔。

進一步，所述舵盤是一圓形板結構，圓形板的中央開有通孔，通孔四周均布有連接過孔。

進一步，所述連桿Ⅱ是一對相對且平行設置的矩形板，所述兩矩形板對稱設置在所述舵機Ⅰ和舵機Ⅱ的兩側，將所述舵機Ⅰ和舵機Ⅱ連接；所述矩形板的兩端分別加工有連接用孔。

進一步，所述四個車輪分別通過相對應的固定架與所述車體連接；所述四個車輪分別通過聯軸器與相對應的電機連接。

進一步，所述控制系統包括主控模塊，電機驅動Ⅰ、電機驅動Ⅱ、電機Ⅰ、電機Ⅱ、電機Ⅲ、電機Ⅳ、前循跡模塊、后循跡模塊、左循跡模塊、右循跡模塊、光電開關Ⅰ、光電開關Ⅱ、舵機控制器、MP3播放器和揚聲器；所述電機驅動Ⅰ、電機驅動Ⅱ、前循跡模塊、后循跡模塊、左循跡模塊、右循跡模塊、光電開關Ⅰ、光電開關Ⅱ、舵機控制器、MP3播放器分別與所述主控模塊相對應的IO口線路連接；所述電機Ⅰ和電機Ⅱ分別與電機驅動Ⅰ線路連接；所述電機Ⅲ和電機Ⅳ分別與所述電機驅動Ⅱ線路連接；所述舵機Ⅰ、舵機Ⅱ和舵機Ⅲ分別與所述舵機控制器線路連接，所述MP3播放器和揚聲器線路連接。